OmniBoard: Skateboard dan Hoverboard Hybrid Dengan Kontrol Bluetooth: 19 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

OmniBoard adalah Electric Skateboard-Hoverboard Hybrid baru yang dapat dikontrol melalui Aplikasi Smartphone Bluetooth. Ia mampu bergerak dengan ketiga derajat kebebasan yang dapat dicapai oleh kedua papan digabungkan, maju, berputar di sekitar porosnya, dan memberondong ke samping.

Hal ini memungkinkan Anda untuk bergerak ke arah mana pun yang Anda inginkan serta melakukan trik-trik bagus yang tidak dapat Anda lakukan dengan moda transportasi khas Anda seperti skateboard (listrik), hoverboard, mobil, sepeda, dll.

Saya dan teman saya memutuskan untuk membuat OmniBoard sebagai latihan dan tantangan yang menyenangkan, serta mengikuti beberapa kontes Instructables, yaitu tantangan roda. Kami ingin membuat sesuatu yang belum pernah dilakukan sebelumnya, keren, dan bermanfaat. Karena sistem angkutan umum sering tidak dapat diandalkan, dan lalu lintas kota sangat buruk selama perjalanan pagi dan sore hari ke dan dari tempat kerja, moda transportasi alternatif seperti bersepeda atau skateboard sangat berguna. Skateboard dan sepeda listrik berguna untuk perjalanan jarak jauh, tetapi sudah ada banyak solusi konsumen dan DIY untuk topik ini. Jadi kami memutuskan untuk menemukan kembali roda, secara harfiah, dan membuat OmniBoard baru dan menyenangkan.

Langkah 1: Alat dan Bahan

Sistem penggerak

• (4) Roda Omni
• (4) 60 gigi katrol
• (4) 20 gigi katrol
• (4) Timing Belt GT2 (kami menggunakan 140 gigi)
• (8) ID 7mm, bantalan OD 19mm*
• (20) sekrup mesin M5 (atau ukuran serupa), panjang kira-kira 25 mm*
• (28) Mur, ukurannya sama dengan sekrup mesin*
• (32) No. 2 sekrup kayu, panjang 3/8"*
• (16) Kurung sudut, sebaiknya empat lubang, harus setidaknya 1/2" dari sudut ke lubang sekrup*
• Lembaran kayu lapis 1'x2'*
• Permukaan papan luncur

Elektronik:

Sistem penggerak

• (4) Motor DC
• (4) Pengendali Kecepatan Elektronik (ESC)
• Dewan Distribusi Tenaga Listrik (PDB)
• Kawat silikon 16AWG - Merah dan Hitam
• Pembagi Paralel Konektor XT90
• Konektor XT90 Pria dengan Ekor
• (8 Pasang) Konektor Peluru 4mm
• (4 Pasang) Konektor XT60
• (2) Baterai LiPo

Pengendali Jarak Jauh

• Papan Performa Dua Sisi*
• Pengatur Tegangan LM7805*
• Kabel Inti Padat 24AWG - Berbagai Macam Warna*
• Modul Bluetooth HC-05*
• Arduino Uno v3*
• (32 pin) Header Pin Pria Dua Sisi*
• (12 pin) Header Pin bir Satu Sisi*

Peralatan:

• Stasiun solder dan Solder
• Pemotong kawat
• penari telanjang kawat
• Tang
• Gunting
• Mata bor: 1-3/8", 3/4", 1/4"

Peralatan

• Pencetak 3D
• Pemotong Laser
• Gergaji pita
• Bor tekan

*Didapat dari toko elektronik lokal atau toko perangkat keras.

Langkah 2: Cara Kerjanya

Omniboard adalah skateboard listrik dan hoverboard dalam satu! Ia mampu bergerak maju dan mundur, dari sisi ke sisi, dan berputar, semua dikendalikan oleh joystick di ponsel Anda.

Omniboard ditenagai oleh empat motor yang masing-masing terpasang pada roda omnidirectional. Karena roda omni diizinkan untuk meluncur ke samping, memvariasikan kecepatan dan arah setiap motor memungkinkan papan bergerak ke segala arah yang dipilih pengguna, seperti yang digambarkan pada gambar di atas.

Langkah 3: Memasang Gandar Roda Omni

Bagian-bagian yang Anda perlukan untuk memasang as roda adalah:

• (8) spacer bantalan cetak 3D
• (4) spacer katrol besar yang dicetak 3D
• (8) Bantalan
• (4) roda Omni
• (4) katrol besar
• (4) kunci pas 3x3x80mm

Pertama, Anda ingin meletakkan spacer bantalan di ujung poros seperti yang ditunjukkan. Spacer dibuat dengan ukuran yang sangat pas, jadi saya sarankan menggunakan alat pengangkat atau palu untuk memasangnya. Jika terlalu longgar, geser sedikit ke atas keystock dan pasang kerah. Anda tidak perlu khawatir tentang kerah untuk ujung yang lain.

Selanjutnya Anda menggeser roda omni diikuti dengan bantalan spacer menghadap ke arah yang berlawanan. Anda dapat menyelipkan bantalan sekarang (tidak masalah karena tidak nyaman) dan itu akan terlihat seperti gambar. Terakhir, Anda dapat menyelipkan spacer katrol kurus panjang ke dalam katrol. Pada titik ini, jangan mengencangkan sekrup set katrol atau meletakkannya di atas keystock. Mereka datang kemudian.

Langkah 4: Memotong dan Mengebor Truk Roda Omni

Di sinilah pemotong laser dan kayu lapis tebal 3/8 berguna! CAD untuk pemotongan laser bingkai dipasang dalam format.dxf.

Selanjutnya Anda akan mengebor dua lubang di atas salib kecil yang akan ditinggalkan oleh pemotong laser pada kayu lapis. Palang yang sedikit lebih kecil akan dibor dengan mata bor 3/4" hanya 1/4" dari jalan tembus, sedangkan palang yang lebih besar akan dibor dengan mata bor 1-3/8" seluruhnya. Ini sangat penting yang Anda ingat untuk setengah bagian untuk memotong lubang 3/4 "dari satu sisi dan setengah lainnya dari sisi lain. Selanjutnya bor lubang 3/8" yang lebih kecil melalui bagian tengah lubang 3/4", sampai ke lapisan yang tidak Anda potong sebelumnya.

Terakhir, kencangkan kurung sudut ke sisi yang lebih pendek dari potongan persegi panjang. Anda memiliki hampir semua yang Anda butuhkan sekarang untuk merakit truk roda omni.

Langkah 5: Merakit Truk Roda Omni

Sekarang kita bisa menyelesaikan perakitan truk! Anda akan membutuhkan suku cadang dari dua langkah terakhir ditambah:

• (4) Sabuk waktu
• (4) spacer katrol kecil dicetak 3D
• (4) katrol kecil
• (4) Motor

Selipkan setiap sisi kayu lapis ke bantalan. Jika lubang 3/4 tidak mudah dipasang di atas bantalan, gunakan Dremel untuk mengampelasnya sedikit lebih lebar. Setelah pas, pasang katrol di atas gantungan kunci yang menonjol dan kencangkan sekrup yang disetel. Pasang potongan persegi panjang ke dalam takik di atas roda omni.

Pada titik ini, periksa apakah roda omni Anda berputar dengan bebas. Jika tidak, katrol Anda mungkin menjepit kayu lapis. Naikkan sedikit lebih jauh ke atas keystock.

Selanjutnya kita akan memasang motor. Lubang 1-3/8 agak terlalu kecil, jadi perlahan amplas lingkaran bagian dalam dengan Dremel sampai motor pas di dalam. Hati-hati jangan sampai memaksa motor masuk dan merusak bentuk rumah. Setelah motor dalam posisinya, selipkan sabuk di atas katrol kecil, lalu katrol kecil di atas spacernya dan ke poros motor 3.175mm. Kencangkan sekrup yang disetel.

Demi kekompakan dan simetri, Anda harus meletakkan katrol dan sabuk di satu sisi truk untuk dua di antaranya dan di sisi lain untuk dua lainnya.

Langkah 6: Memasang ke Platform Skateboard

Sekarang kita akan memasang truk ke platform skateboard. Anda bisa membuatnya dari kayu lapis dan pita pegangan; milik kita diambil dari skateboard tua.

Pertama, Anda ingin mengebor lubang 1/4 di kedua sisi kayu lapis seperti yang ditunjukkan pada gambar. Di setiap lubang, pasang braket sudut dengan sekrup M5 dan mur gandakan di sisi dalam untuk mencegahnya masuk. longgar karena getaran. Ukur dan bor lubang yang memungkinkan Anda memasang truk sedekat mungkin dengan ujung dan pada sudut lancip yang curam mungkin sambil tetap berada di dalam tapak platform. Sekarang balikkan dan lakukan uji beban !

Langkah 7: Menyolder Motor

Solder konektor peluru jantan 4mm ke kabel yang akan terhubung ke motor, lalu solder kabel ini ke terminal motor. Untuk pengaturan kabel, setiap kabel dipotong menjadi 6cm dan dilucuti dari kedua ujungnya

Tip: Lebih mudah untuk menyolder kabel ke konektor peluru terlebih dahulu kemudian menyoldernya ke motor daripada sebaliknya.

Untuk menyolder konektor peluru ke kawat, tempatkan ke klip buaya terisolasi dari tangan penolong (saat panas menghilang dengan cepat dari badan konektor peluru ke logam, badan bantuan penghantar panas). Kemudian kumpulkan beberapa solder ke konektor peluru, sekitar setengah jalan dan sambil menjaga setrika tetap di konektor, celupkan kabel ke kolam solder, seperti yang ditunjukkan dalam video. Kemudian panaskan kawat dan konektor peluru.

Kemudian, letakkan kabel di sebelah terminal motor dan pegang dengan tegak menggunakan tangan penolong. Saya menggunakan gulungan solder untuk menahan motor terbalik. Kemudian solder kawat ke terminal motor. Urutan dan warna kabel tidak jelas dan tidak penting, karena urutannya dapat diubah untuk membalikkan putaran, yang akan dilakukan pada langkah selanjutnya jika perlu.

Langkah 8: Solder Konektor Baterai ESC

Sebelum menyolder, potong beberapa heat shrink untuk masing-masing kabel yang akan digunakan untuk mengisolasi ujung solder yang terbuka.

Potong salah satu kabel ke konektor baterai, lepaskan, masukkan heat shrink, dan solder ke konektor XT60 dengan merah menghubungkan ke terminal positif XT60 dan hitam ke terminal negatif XT60.

Peringatan: Hanya potong kabel ESC satu per satu, karena ada kapasitor yang dapat diisi di antara terminal positif dan negatif yang akan korslet jika gunting atau pemotong kawat memotong keduanya sekaligus.

Untuk menyolder kabel ke konektor XT60, gunakan tangan penolong untuk memegang badan konektor XT60. Kemudian, kumpulkan beberapa solder ke terminal XT60 sekitar setengah jalan dan sambil menjaga besi solder pada konektor XT60, celupkan kabel ke dalam kolam solder cair, seperti yang ditunjukkan dalam video dari langkah sebelumnya. Setelah dingin, geser heat shrink ke bawah untuk mengisolasi ujung yang terbuka dan panaskan dengan sisi besi solder.

Ulangi ini untuk sisa kabel konektor baterai ESC.

Langkah 9: Menyolder Papan Distribusi Daya (PDB)

PDB akan mengambil input dari dua baterai Lithium Polymer (LiPo) dengan tegangan dan arus gabungan masing-masing 11.1V dan 250A, dan mendistribusikannya ke empat ESC.

Tip: Lebih mudah untuk menyolder kabel konektor XT90 jantan ke bantalan PDB terlebih dahulu, kemudian kabel 16 AWG ke ESC, diikuti oleh konektor XT60 ke kabel ini.

Sebelum menyolder kabel, potong heat shrink agar pas dengan masing-masing kabel, sehingga nanti bisa diselipkan ke ujung solder yang terbuka untuk mencegah korsleting.

Untuk menyolder kabel ke bantalan PDB, saya merasa paling mudah menggunakan tangan penolong untuk memegang kabel tegak lurus (terutama kabel XT90 besar) dan meletakkannya di atas PDB yang diletakkan di atas meja. Kemudian solder kawat di sekitar pad PDB. Kemudian, geser heat shrink ke bawah dan panaskan untuk mengisolasi sirkuit.

Ulangi ini untuk sisa kabel ESC.

Untuk menyolder XT60, ikuti langkah sebelumnya tentang bagaimana terminal baterai ESC diganti dengan XT60s.

Langkah 10: Menghubungkan Kabel

Hubungkan kabel motor ke terminal konektor peluru ESC. Kemudian, tancapkan pin sinyal putih dari ESC ke pin 9 dan pin ground hitam ke pin GND di Arduino. Strip kunci ganda digunakan untuk mengamankan semua ESC dan kabel ke papan.

Untuk memeriksa apakah putaran motor sudah benar (berputar ke arah depan), dengan menjalankan contoh kode pada Arduino di bawah ini.

#termasuk

Motor servo;

byte searah jarum jamKecepatan = 110; interval panjang tanpa tanda = 1500; int pin motor = 9;

batalkan pengaturan()

{ Serial.begin(9600); motor.attach(motorPin); Serial.println("Memulai tes"); }

lingkaran kosong()

{ motor. menulis (kecepatan searah jarum jam); Serial.println("Hentikan Motor Dari Berputar"); penundaan (interval); }

Urutan kabel yang terhubung dari ESC ke motor menentukan putaran motor. Jika putaran motor berlawanan arah jarum jam, maka perhatikan motor dan ubah boolean pada kode kontroler pada langkah “Memrogram Kontroler Omniboard”. Jika berputar searah jarum jam ke arah depan, maka putarannya benar. Lakukan ini untuk masing-masing dari empat motor. Jika motor tidak berputar, periksa kembali semua konektor Anda jika ada solder dingin yang mengakibatkan sambungan longgar.

Langkah 11: Mengubah Mode ESC

Secara default, ESC yang disikat berada pada mode latihan. Hal ini ditunjukkan dengan lampu LED yang berkedip-kedip. Untuk mengontrol motor secara terprogram ke arah sebaliknya, mode panjat diperlukan.

Untuk mengakses mode ini, sambungkan ESC ke Arduino dengan cara mencolokkan pin sinyal putih dari ESC ke pin 9 dan pin ground hitam ke pin GND di Arduino. Kemudian unggah dan jalankan program berikut ke papan Arduino:

#termasuk

Motor servo;

byte stopSpeed = 90; interval panjang tanpa tanda = 1500; int pin motor = 9;

batalkan pengaturan()

{ Serial.begin(9600); motor.attach(motorPin); Serial.println("Memulai tes"); }

lingkaran kosong()

{ motor.write(stopSpeed); Serial.println("Hentikan Motor Dari Berputar"); penundaan (interval); }

Nyalakan ESC, lalu tekan dan tahan tombol pemrograman selama dua detik. Indikator LED sekarang akan stabil sebagai lawan berkedip, yang berarti mode telah berhasil diubah ke mode pendakian.

Langkah 12: Antarmuka Dengan Modul Bluetooth dan Telepon

Modul Bluetooth HC-05 memungkinkan Arduino terhubung dengan telepon untuk memungkinkan kontrol nirkabel skateboard melalui Aplikasi. Karena saya telah menemukan masalah tertentu yang salah pada antarmuka modul Bluetooth, akan lebih baik untuk mengujinya terlebih dahulu sebelum menyolder sirkuit akhir, Kami akan menggunakan 4 dari 6 pin pada modul Bluetooth. Ini adalah: Tx (Transmit), Rx (Receive), 5V, dan GND (Ground). Hubungkan pin Tx dan Rx dari modul Bluetooth HC-05 masing-masing ke pin 10 dan 11 pada Arduino. Kemudian, sambungkan pin 5V dan pin GND ke pin dengan label yang sama pada Arduino.

Di Aplikasi Blynk, tambahkan widget bluetooth dan tombol, seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas. Kemudian, tetapkan pin digital D13, yang terhubung ke LED built-in pada Arduino Uno, ke tombol.

Unggah dan jalankan kode berikut ke Arduino dengan modul bluetooth terpasang dan buka monitor serial untuk melihat apakah modul bluetooth telah terhubung. Kemudian alihkan tombol On/Off dan amati LED bawaan pada perubahan Arduino.

#tentukan Serial BLYNK_PRINT

#termasuk

#termasuk

// Anda harus mendapatkan Token Auth di Aplikasi Blynk.

// Masuk ke Pengaturan Proyek (ikon kacang). char auth = "Token Otentikasi Anda";

Perangkat LunakSerial SerialBLE(10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE(V1)

{ int nilai pin = param.asInt(); // menetapkan nilai yang masuk dari pin V1 ke variabel }

batalkan pengaturan()

{ Serial.begin(9600); // debug konsol SerialBLE.begin(9600); Blynk.begin(SerialBLE, auth); Serial.println("Menunggu koneksi…"); }

lingkaran kosong()

{ Blynk.run(); }

Langkah 13: Menyolder Perisai Arduino

Untuk membersihkan sirkuit dan kabel jumper longgar dari prototipe, kami akan menyolder pelindung Arduino yang terhubung ke masing-masing modul ESC dan Bluetooth, serta catu daya ke Arduino.

Solder skema berikut di atas ke papan perf dua sisi.

Saya pertama kali mengukur dan mencolokkan Header Pin Pria Dua Sisi ke header wanita Arduino kemudian menyoldernya ke sisi atas papan perf untuk kedua sisi. Setelah disolder, saya melepasnya dari papan Arduino untuk menyolder bagian bawah papan. Kemudian, saya menyolder ESC Single-Sided Male Pin Header dalam 4 set 3 ke sisi bawah papan perf. Setelah itu, saya menempatkan modul Bluetooth HC-05 tegak dan menyolder konektor ke sisi bawah papan kinerja juga.

Karena modul Bluetooth memerlukan input tegangan 5V dan PDB hanya diatur ke 12V, saya menggunakan LM7805 untuk menurunkan arus untuk membatasi penarikan arus dari Arduino. Pasokan 5V yang sama ini juga terhubung ke pin 5V Arduino sedemikian rupa sehingga Arduino dapat diberi daya melalui pelindung sebagai lawan dari adaptor jack barel tambahan.

Pin LM7805 disolder ke sisi bawah papan kinerja dengan komponen pengatur tegangan duduk di atas papan kinerja seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas. Saya menyolder semua koneksi daya ke masing-masing komponen dan pin header ESC dan modul Bluetooth HC-05 seperti yang dijelaskan dalam skema. Output 12V dari PDB kemudian disolder ke pin input VCC (paling kiri) dan pin ground (tengah) dari regulator tegangan LM7805. Terakhir, masing-masing dari header pin sinyal ESC dan modul Bluetooth HC-05 pin Tx dan Rx ke pin digital Arduino melalui Header Pin Pria Dua Sisi seperti yang ditunjukkan pada skema.

Langkah 14: Membuat Aplikasi Melalui Blynk

Omniboard akan dikontrol melalui Bluetooth menggunakan ponsel cerdas apa pun melalui Aplikasi Blynk. Blynk adalah aplikasi Android dan iOS yang memungkinkan seseorang untuk menggunakan modul dan widget yang dapat berinteraksi dengan beberapa mikrokontroler dengan kemampuan Bluetooth atau nirkabel atau modul Bluetooth / nirkabel, seperti HC-05.

1. Instal Blynk ke ponsel Anda.

2. Buat akun dan login

3. Buat proyek baru dan beri nama. Saya menamai milik saya "Omniboard controller", pilih Arduino Uno sebagai mikrokontroler, dan pilih Bluetooth sebagai tipe antarmuka.

4. Seret dan lepas widget berikut di layar: Bluetooth, Peta, 2 Tombol, dan Joystick

Langkah 15: Menghubungkan Widget Dengan Arduino

Tombol akan digunakan untuk beralih mode Hoverboard vs mode Skateboard. Mode hoverboard memungkinkan kontrol putaran dan tembakan yang tepat sambil menahan kecepatan jelajah. Sementara, mode skateboard memberikan kontrol kecepatan maju dan putaran yang presisi. Joystick akan mengontrol skateboard dengan dua derajat kebebasan yang dipertukarkan oleh tombol sakelar. Peta akan menampilkan lokasi Anda saat ini serta titik arah untuk tempat lain untuk dikunjungi. Bluetooth memungkinkan antarmuka untuk terhubung dengan modul Bluetooth.

Pengaturan Joystick:

Pilih "Gabung" untuk jenis output dan tetapkan ke pin Virtual V1

Pengaturan Tombol:

• Beri nama tombol pertama "Mode Arahkan" dan tombol kedua "Kontrol Pelayaran."
• Tetapkan output dari tombol pertama ke pin Virtual V2 dan ubah Mode menjadi "Switch."
• Tetapkan output tombol kedua ke pin Virtual V3 dan ubah Mode menjadi "Switch."
• Ganti nama nama sakelar tombol pertama sebagai "Hover" dan "Skate" dan pertahankan "ON" dan "OFF."

Pengaturan Peta:

Tetapkan input menjadi V4

Pengaturan Bluetooth:

Pilih widget Bluetooth di aplikasi Blynk dan hubungkan dengan modul Anda. Kata sandi default untuk modul Bluetooth adalah '1234'

Langkah 16: Memprogram Kontroler Omniboard

Dinamika Omniboard diprogram berdasarkan algoritme dinamika yang berasal dari bagian "Cara Kerja". Masing-masing dari 3 derajat kebebasan, maju, memberondong, dan berputar dihitung secara independen dan ditumpangkan satu sama lain untuk menghasilkan kontrol gerak penuh dari Omniboard. Kontrol masing-masing motor berbanding lurus dengan pergerakan joystick. Unggah dan jalankan kode berikut ke Arduino.

#tentukan Serial BLYNK_PRINT

#termasuk

#termasuk

#termasuk

Motor servo FR; Motor servo FL; Motor servoBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = benar;

bool motorFLrev = benar; bool motorBRrev = benar; bool motorBLrev = benar;

float motorFrang = 330.0*PI/180.0;

float motorFLang = 30.0*PI/180.0; float motorBRang = 210.0*PI/180.0; float motorBlang = 150.0*PI/180.0;

float motorFRspeedT;

float motorFLspeedT; float motorBRspeedT; float motorBLspeedT;

float motorFRspeedR;

float motorFLspeedR; float motorBRspeedR; float motorBLspeedR;

float maxAccel = 10;

byte majuKecepatan = 110;

byte kecepatan balik = 70; byte stopSpeed = 90; // ubah ke nomor yang ditentukan secara eksperimental

int cruiseControl;

int yawMode;

// Anda harus mendapatkan Token Auth di Aplikasi Blynk.

// Masuk ke Pengaturan Proyek (ikon kacang). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

Perangkat LunakSerial SerialBLE(10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE(V2) {cruiseControl = param.asInt();}

BLYNK_WRITE(V3) {yawMode = param.asInt();} WidgetMap myMap(V4);

BLYNK_WRITE(V1)

{ int x = param[0].asInt(); int y = param[1].asInt();

if (!cruiseControl) calcTranslation(x, y);

if (yawMode) calcRotation(x, y); else { kecepatan motorFR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors(); }

batalkan pengaturan()

{ motorFR.attach (9); motorFL.attach(6); motorBR.attach(5); motorBL.attach(3); penundaan (1500); // tunggu motor diinisialisasi // Konsol debug Serial.begin(9600);

SerialBLE.begin(9600);

Blynk.begin(SerialBLE, auth);

Serial.println("Menunggu koneksi…");

// Jika Anda ingin menghapus semua poin:

//Petaku.clear();

int indeks = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79.384042; myMap.location(indeks, lat, lon, "nilai"); }

lingkaran kosong()

{ Blynk.run(); }

void calcTranslation(int joyX, int joyY)

{ float normX = (joyX - 127.0)/128.0; float normY = (kegembiraan - 127.0)/128.0; motorFRspeedT = (normY*cos(motorFRang) + normX*sin(motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos(motorFLang) + normaX*sin(motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos(motorBRang) + normX*sin(motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos(motorBLang) + normX*sin(motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation(int joyX, int joyY)

{ float normX = (joyX - 127.0)/128.0; float normY = (kegembiraan - 127.0)/128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

batal writeToMotors()

{ float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

long motorFRmapped = map((long) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

long motorFLmapped = map((long) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBRmapped = map((long) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBLmapped = map((long) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write(motorFRdipetakan); motorFL.write(motorFLmapped); motorBR.write(motorBRmapped); motorBL.write(motorBLmapped); }

Langkah 17: Memasang Rumah Elektronik

Agar semua kabel dan bagian tidak menjuntai dari bawah, cetak 3D housing yang terpasang, lalu kencangkan ke skateboard menggunakan sekrup M5.

Langkah 18: Melukis

Inspirasi untuk desain dek atas adalah sirkuit dan pola PCB. Untuk melakukan ini, pertama-tama bagian bawah skateboard ditutup dengan selotip pembungkus saya di sekelilingnya. Kemudian seluruh dek atas dilapisi cat putih. Setelah kering, ditutup dengan pola rangkaian negatif, lalu dicat ulang dengan lapisan hitam. Kemudian, kupas masking dari lapisan atas dengan hati-hati dan voila, skateboard yang tampak keren.

Saya mendorong Anda untuk mempersonalisasi desain untuk Omniboard Anda sendiri dan melatih kebebasan kreatif Anda.

Langkah 19: Uji dan Demo

Juara II Lomba Roda 2017

Hadiah Pertama dalam Kontes Remote Control 2017