Robot Roda Mecanum - Dikendalikan Bluetooth: 5 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Sejak saya ingat saya selalu ingin membuat robot roda mecanum. Platform robot roda mecanum yang tersedia di pasaran agak terlalu mahal bagi saya, jadi saya memutuskan untuk membangun robot saya dari awal.

Tidak seperti robot lain, robot roda meacanum dapat bergerak tanpa kesulitan. Fitur ini membuatnya unik dan memungkinkan manuver yang mudah di ruang sempit tanpa perlu berputar di tempat.

Nah, saatnya untuk mulai bekerja!

Bagian yang dibutuhkan dalam proyek ini:

1. Arduino Mega 2560x1
2. TB6612FNG Pengangkut Pengemudi Motor Ganda x2
3. Modul bluetooth HC-06 atau serupa x1
4. Papan tempat memotong roti (ukuran minimum) x1
5. Baterai Li-Po: 7.4V 2200 mAh dan 11.1V 2800 mAh x1
6. Pengisi daya baterai mini SKYRC iMAX B6 x1
7. Motor DC 12V x4
8. Roda mecanum x4
9. Jumper dan kabel
10. Mur dan baut
11. Sasis terbuat dari plastik

Langkah 1: Membangun Sasis Robot

Hal pertama yang harus dilakukan adalah memotong selembar plat plastik (153x260 mm). Pada langkah selanjutnya saya memasang motor dc yang ditempatkan dalam tabung logam ke dasar plastik. Alih-alih 2 tabung logam, Anda juga dapat menggunakan 4 dudukan logam untuk motor dc. Langkah terakhir dalam konstruksi sasis robot adalah pemasangan roda.

Langkah 2: Memasang Roda Mecanum

Roda mecanum harus dipasang dengan cara yang benar. Konfigurasi yang benar mengharuskan masing-masing dari empat roda mecanum diatur dengan cara seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas. Sumbu rotasi roller atas setiap roda harus melintasi bagian tengah sasis robot (titik C).

Langkah 3: Koneksi Bagian Elektronik

Otak dari sistem ini adalah Arduino Mega 2560. Sebagai driver motor saya menggunakan dua pembawa driver motor ganda TB6612FNG. Pengontrol motor ini memiliki rentang tegangan input yang dapat diterima (4.5V hingga 13.5V) dan arus output kontinu (1A per saluran). Robot dikendalikan melalui bluetooth menggunakan aplikasi Android. Dalam proyek ini saya menggunakan modul bluetooth murah populer HC-06. Sistem elektronik dilengkapi dengan dua sumber daya. Satu untuk memasok motor DC (baterai LiPo 11.1V, 1300 mAh) dan yang lainnya untuk memasok modul Arduino dan bluetooth (baterai LiPo 7.4V, 1800 mAh).

Semua koneksi modul elektronik adalah sebagai berikut:

1. Bluetooth (misalnya HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - GND

2. TB6612FNG Driver Motor Ganda -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • KananRearMotor_PWMA - 4
   • KiriBelakangMotor_PWMB - 5
   • RightFrontMotor_AIN1 - 22
   • RightFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • KananBelakangMotor_AIN1 - 26
   • KananBelakangMotor_AIN2 - 27
   • KiriBelakangMotor_BIN1 - 28
   • KiriBelakangMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - tegangan motor (4,5 hingga 13,5 V) - 11.1V dari baterai LiPo
   • Vcc - tegangan logika (2,7 hingga 5,5) - 5V dari Arduino
   • GND - GND

3. TB6612FNG Driver Motor Ganda -> Motor DC

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - Motor Depan Kiri
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - Motor Belakang Kanan
   • MotorDriver2_A02 - Motor Belakang Kanan
   • MotorDriver2_B01 - KiriBelakangMotor
   • MotorDriver2_B02 - KiriBelakangMotor

Langkah 4: Kode Mega Arduino

Kode lengkap untuk proyek ini tersedia di GitHub: tautan

Program Arduino memeriksa di loop utama - "void loop()" apakah perintah (karakter) baru telah dikirim dari aplikasi Android melalui bluetooth. Jika ada karakter yang masuk dari serial bluetooth, program akan memulai eksekusi fungsi "void processInput()". Kemudian dari fungsi ini tergantung pada karakter, fungsi kontrol arah tertentu dipanggil (misalnya untuk fungsi karakter "r" "void moveRight(int mspeed)" dipanggil). Dari fungsi kontrol arah yang diberikan masing-masing motor diatur ke kecepatan dan arah putaran yang diinginkan dengan fungsi "Void motorControl" sehingga robot bergerak ke arah yang diinginkan.

Anda juga dapat menggunakan contoh kode saya yang lain untuk Arduino Mega 2560 yang memungkinkan Anda untuk mengontrol robot roda mecanum menggunakan perintah suara: tautan. Selain itu, Anda perlu mengunduh aplikasi BT Voice Control untuk Arduino dari Google Play.

Langkah 5: Kontrol Robot Roda Mecanum

Setiap roda mecanum memiliki rol bebas, yang membentuk sudut 45 derajat dengan sumbu roda. Desain roda ini memungkinkan robot untuk bergerak ke segala arah seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas. Panah biru dan hijau menunjukkan arah gaya gesekan yang bekerja pada setiap roda mekanum. Dengan menggerakkan keempat roda ke arah yang sama kita bisa mendapatkan gerakan maju atau mundur. Mengendalikan dua roda pada satu diagonal dalam arah yang sama dan dua roda lainnya dalam arah yang berlawanan kita mendapatkan gerakan menyamping seperti yang ditunjukkan pada gambar kedua (bergerak ke kanan).

Anda dapat mengunduh aplikasi Android saya yang memungkinkan Anda mengontrol robot roda mecanum dari Google Play: tautan

Cara menggunakan aplikasi Android:

• ketuk tombol menu atau 3 titik vertikal (tergantung versi Android Anda)
• pilih tab "Hubungkan perangkat"
• ketuk tab "HC-06" dan setelah beberapa saat Anda akan melihat pesan "Connected to HC-06"
• setelah terhubung, Anda dapat mengontrol robot Anda
• jika Anda tidak melihat perangkat bluetooth Anda HC-06 ketuk tombol "Pindai perangkat"
• pada penggunaan pertama pasangkan perangkat bluetooth Anda dengan memasukkan kode default "1234"

Jika Anda ingin melihat proyek saya yang lain terkait robotika, silakan kunjungi:

• situs web saya: www.mobilerobots.pl
• facebook: robot seluler