Pelacakan Objek - Kontrol Pemasangan Kamera: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Halo semuanya, Dalam Instruksi ini saya akan menunjukkan kepada Anda kemajuan yang dibuat untuk Proyek Pelacakan Objek saya. Di sini Anda dapat menemukan Instruksi sebelumnya: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/dan di sini Anda dapat menemukan daftar putar youtube dengan semua video dan penjelasan kode:

Jadi, kita akhirnya bisa berpindah dari dunia software dan coding murni ke dunia nyata, meletakkan kamera di atas mount dan memindahkan mount untuk mengikuti objek, mari kita lihat caranya!

Langkah 1: Pemasangan Kamera:

Ini adalah dudukan kamera yang akan kita gunakan. Ini tidak sepenuhnya kompatibel dengan webcam dan cara saya memperbaiki kamera ke mount adalah SEDIKIT dasar untuk sedikitnya: D

Tapi itu akan dilakukan untuk saat ini dan di masa depan saya mungkin akan mencetak 3d semacam adaptor atau membangunnya sepenuhnya dari awal.

Mount semacam ini sering disebut sebagai "pan and tilt mount" karena mereka memiliki 2 motor untuk mengontrol pan (rotasi pada bidang horizontal) dan tilt (rotasi di sekitar sumbu y atau "naik-turun"), seperti yang ditunjukkan pada gambar.

Langkah 2: Motor Arduino dan RC-Servo:

Untuk mengontrol mount kita akan menggunakan 2 Motor RC-Servo dan Arduino Uno.

Pada gambar Anda dapat melihat koneksi yang dibutuhkan:

Servo miring: ground -- ground papan tempat memotong roti

VCC -- papan tempat memotong roti VCC

sinyal -- pin D6

Pan servo: ground -- ground papan tempat memotong roti

VCC -- papan tempat memotong roti VCC

sinyal -- pin D5

Langkah 3: Kode Matlab:

Arduino akan sepenuhnya dikontrol dengan Matlab, menggunakan kotak peralatan arduino dari Matlab.

Di bagian ini Anda dapat menemukan kode:

blueCircleFollow2.m adalah fungsi "utama", K_proportional1.m adalah skrip tambahan yang dipanggil dari skrip lain, pada dasarnya berisi pengontrol proporsional.

Pendekatan kontrol yang digunakan ditunjukkan pada gambar: posisi referensi yang kita inginkan dari lingkaran objek berada di tengah layar, pengontrol proporsional akan bertindak pada sinyal kontrol servos untuk mendapatkan kesalahan, yang didefinisikan sebagai pusat gambar - lingkaran pusat, ke 0.

Langkah 4: Pertunjukan:

Di sini Anda dapat menemukan dua video yang menunjukkan bagaimana algoritme dan pengontrol bekerja.

Pada video pertama, lebih panjang, video kode, struktur dan strategi kontrol dijelaskan lebih dalam, video kedua adalah ekstrak dari yang pertama hanya berisi video dari sistem pelacakan objek.

Seperti yang Anda lihat, algoritme lebih dari mampu untuk mengikuti objek ketika dipindahkan, tetapi saya yakin ada ruang untuk perbaikan, memperkenalkan pengontrol yang lebih kompleks daripada sekadar proporsional (coff PID coff coff) dan beberapa ide lainnya.

Jika Anda memiliki pertanyaan jangan ragu untuk bertanya di komentar, dan jika Anda ingin melihat langkah selanjutnya berlangganan saluran youtube saya, saya akan terus meletakkan semuanya di sana!