Daftar Isi:
- Langkah 1: Komponen
- Langkah 2: Mari Dapatkan Peta Pikiran dari Proyek Ini
- Langkah 3: Modul Satu-- Pengakuan
- Langkah 4: Modul Dua-- Konversi Koordinat
- Langkah 5: Modul Terakhir-- Sesuaikan Posisi Sucker dan Tepat Dapatkan Target
- Langkah 6: Video Ini Melakukan Seluruh Proses Mengumpulkan Koin dan Membedakannya
Video: Pick-and-place Berbasis Visi Dengan UArm: 6 Langkah
2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57
Baru-baru ini, sebagian besar pertanyaan yang kami dengar dari Anda adalah tentang aplikasi berbasis visi uArm, seperti pengenalan objek, korelasi kamera-uArm, dll. Sebenarnya kami telah mengerjakannya untuk jangka waktu tertentu.
Kami telah melakukan proyek pick-and-place berbasis visi sederhana dengan uArm, di mana uArm dan kamera diatur secara independen satu sama lain. Dalam sistem ini, uArm entah bagaimana cerdas sehingga dapat membedakan objek, warna, ukuran yang berbeda, dan melakukan tugas pick-and-place secara otomatis.
Langkah 1: Komponen
Penjelasan singkat tentang komponen--
Sebuah uArm,,Sebuah kamera, PC
Platform perangkat lunak--
jendela
Visual Studio C++
Perpustakaan-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5
Secara khusus, uArm akan memisahkan dua jenis koin yang berbeda, 1Yuan dan 1Jiao koin Cina, dan memasukkannya ke dalam kotak kecil transparan yang sesuai (Diameter 1Yuan sekitar 25mm dan 1Jiao sekitar 19mm).
Langkah 2: Mari Dapatkan Peta Pikiran dari Proyek Ini
Di sini Anda dapat melihat tiga modul yang merupakan tiga langkah utama. Mereka akan dibahas nanti.
Langkah 3: Modul Satu-- Pengakuan
Pertama-tama, kita perlu menemukan koin. Aplikasi visual ini sebenarnya tidak terlalu rumit di sini, sehingga metode morfologi dan ambang batas mampu menemukan koin target.
Langkah selanjutnya adalah pengenalan. Ukuran 1Yuan dan 1Jiao mudah untuk membedakannya. Jika Anda memiliki beberapa koin warna lain atau bentuk yang berbeda, Anda dapat membagikan ide Anda kepada kami.:)
Langkah 4: Modul Dua-- Konversi Koordinat
Dengan pemrosesan gambar, kita dapat menemukan posisi koin di Koordinat Piksel, namun kita membutuhkan koordinat koin dalam sumbu bingkai uArm. Kami sebenarnya bisa mendapatkan data tersebut berdasarkan piksel dan koordinat kamera.
Langkah 5: Modul Terakhir-- Sesuaikan Posisi Sucker dan Tepat Dapatkan Target
Bagaimana kita menangani masalah akurasi untuk menangkap koin target? Ayo lihat!
Setelah konversi koordinat selesai untuk pertama kalinya, uArm akan mulai menjalankan perintah. Setelah gerakan ini, uArm akan mentransfer kembali informasi posisi sebenarnya dan membandingkan posisi sebenarnya ini dengan koin, sehingga kita bisa mendapatkan kesalahan dalam kenyataan. Terakhir, dengan menambahkan kesalahan ini dengan koordinat yang sama, uArm akan menerima perintah baru dan mulai bergerak lagi. Akibatnya, uArm akan terus menjalankan sirkulasi ini sampai pengisap bergerak ke posisi kanan atas koin!
Langkah 6: Video Ini Melakukan Seluruh Proses Mengumpulkan Koin dan Membedakannya
Terima kasih atas minat Anda. Semoga video ini membantu dan selamat bersenang-senang!
Ada pertanyaan, silakan bicara di forum--
forum.ufactory.cc/
:)
Poppy di uArm
Direkomendasikan:
Kegigihan Staf LED Visi: 11 Langkah (dengan Gambar)
Kegigihan Staf LED Visi: Sudah diketahui bahwa bahkan setelah lampu dimatikan, mata manusia terus "melihat" itu untuk sepersekian detik. Ini dikenal sebagai Kegigihan Visi, atau POV, dan memungkinkan seseorang untuk "melukis" gambar dengan cepat memindahkan strip o
Prosesor Visi Raspberry PI (SpartaCam): 8 Langkah (dengan Gambar)
Prosesor Visi Raspberry PI (SpartaCam): Sistem prosesor visi Raspberry PI untuk robot Kompetisi Robotika PERTAMA Anda. Tentang PERTAMADari Wikipedia, ensiklopedia gratis https://en.wikipedia.org/wiki/FIRST_Robotics_Compe…Kompetisi Robotika PERTAMA (FRC) adalah kompetisi tingkat tinggi internasional
Ketekunan Visi DIY: 6 Langkah (dengan Gambar)
Persistensi Visi DIY: Dalam Proyek Ini Saya Akan Memperkenalkan Anda Pada Perspektif Visi Atau Tampilan POV Dengan Beberapa Perlengkapan Seperti Sensor Arduino Dan Hall Untuk Membuat Tampilan Berputar Yang Menampilkan Apa Pun Yang Anda Suka Seperti Teks, Waktu, dan Karakter Khusus Lainnya
Termometer Inframerah Non Kontak Berbasis Arduino - Termometer Berbasis IR Menggunakan Arduino: 4 Langkah
Termometer Inframerah Non Kontak Berbasis Arduino | Termometer Berbasis IR Menggunakan Arduino: Hai teman-teman dalam instruksi ini kami akan membuat Termometer non-kontak menggunakan arduino. Karena terkadang suhu cairan / padat terlalu tinggi atau terlalu rendah dan kemudian sulit untuk melakukan kontak dengannya dan membacanya suhu kemudian dalam adegan itu
Generator Musik Berbasis Cuaca (Generator Midi Berbasis ESP8266): 4 Langkah (dengan Gambar)
Weather Based Music Generator (ESP8266 Based Midi Generator): Hai, hari ini saya akan menjelaskan cara membuat generator Musik berbasis Cuaca kecil Anda sendiri. Ini didasarkan pada ESP8266, yang mirip dengan Arduino, dan merespons suhu, hujan dan intensitas ringan. Jangan berharap untuk membuat seluruh lagu atau program akord