Menggambar Lengan: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Halo! Untuk proyek sekolah, saya membuat lengan gambar Bob Ross, dikendalikan oleh joystick dan dua servos. Tentu saja Anda dapat mendekorasi lengan sesuai keinginan Anda, tetapi saya memilih untuk membuat Bob Ross dari itu. Dalam proyek ini saya menggunakan perpustakaan matematika, jadi ketika kami memberikan input posisi x dan y, perpustakaan matematika menghitung di sudut apa mereka harus berada, untuk sampai ke posisi x, y itu. Dalam instruksi ini saya akan menjelaskan bagaimana saya melakukannya.

Langkah 1: Persediaan

Langkah pertama adalah memastikan Anda memiliki semua persediaan yang dibutuhkan untuk proyek ini. Ini adalah hal-hal yang saya gunakan:

-Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 derajat

- 1x Joystick

- Papan tempat memotong roti

- Kabel

- Wanita - kabel pria

- Tieraps

- Tongkat kayu 13cm

- Karton

- Lem instan

- Jepitan

Langkah 2: Membangun Lengan

Kita sekarang akan membangun lengan. Pastikan Anda memiliki tongkat yang kuat, sebaiknya yang kuat dan ringan. Anda membutuhkan satu tongkat dasar, itulah yang Anda tempelkan ke tanah. Kemudian tambahkan servo pertama di atasnya, di bagian paling akhir, dan kencangkan dengan tiewraps. Kemudian pasang baling-baling ke sana dan kencangkan. Sekarang Anda memasang tongkat Anda berikutnya ke baling-baling. Anda harus melakukan hal yang sama dengan servo berikutnya dan tongkat berikutnya. Anda dapat memilih untuk meletakkan servo kedua di atas tongkat kedua, atau Anda memasangnya di bawah. Memasangnya ke bawah membuat lengan lebih stabil. Sekarang Anda dapat menempelkan jepitan Anda ke ujung tongkat ketiga, Anda dapat meletakkannya di atas tongkat atau di sebelahnya. Saya memilih jepitan agar saya dapat dengan mudah mengganti pensil di tangan, dan itu cukup kokoh. Kencangkan semuanya dengan tyraps dan pastikan semuanya stabil, ini sangat penting.

Langkah 3: Menghubungkan Kabel

Langkah ketiga adalah menghubungkan servos. Untuk saat ini, kami menggunakan Arduino uno dan blok terminal. Servo memiliki tiga kabel berwarna: Kuning, merah dan coklat.

Untuk menghubungkan blok terminal ke arduino, kami memasukkan satu kabel ke dalam lubang di blok terminal, dan ujung lainnya kami masukkan ke GND. Kami melakukan hal yang sama dengan kabel kedua, tetapi kami meletakkannya di salah satu lubang di sebelahnya dan meletakkan ujungnya di 5V arduino

Cara memasang kabel servo 1:

Kuning -> Digital 7

Merah -> 5v/+ di blok terminal

Coklat -> GND/- di blok terminal

Cara memasang kabel servo 2:

Kuning -> Digital 4

Merah -> 5v/+ di blok terminal

Coklat -> GND/- di blok terminal

Sekarang kita akan menghubungkan joystick. Berikut cara melakukannya:

GND -> GND di arduino

+5V -> 5v/+ di blok terminal

URX -> A0

URY -> A1

Langkah 4: Pengkodean

Sekarang kita selesai dengan membuat lengan itu sendiri, kita bisa mulai coding. Pertama-tama, buka atau instal library math.h dan Servo.h.

Anda harus menentukan panjang lengan. Ukur dua batang terakhir dan pastikan panjangnya sama. Sekarang Anda dapat menentukan lengan dengan kode berikut:

//radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 //panjang lengan dalam mm

Kemudian Anda menentukan servo, joystick, dan kecepatan gerak lengan. Pertahankan moveSpeed rendah pada awalnya, sehingga Anda dapat menaikkannya tanpa mungkin mematahkan lengan.

Setelah itu saya membuat void loop. Saya mengubah nilainya menjadi panjang lengan, dalam kasus saya, setiap bagian adalah 130mm. Dengan cara ini, lebih mudah untuk membaca input yang diterima servos.

//leest x en y sebagai van joystickvoid loop() { joyVa1 = analogRead(joyX); joyVa1 = peta (joyVa1, 0, 1023, -batas, batas); //vertaalt de nilai dari 0-1023 naar -130 - 130 if(abs(joyVa1) > 30){

Saya menambahkan batasan, untuk memastikan lengan tidak melangkah lebih jauh dari yang saya inginkan. Ikatan sama panjang dengan lengan.

posX = kendala(posX, -batas, batas);

Saya mengirim posisi input ke monitor serial. Ini membantu untuk memahami bagaimana lengan bertindak, dan membantu menemukan solusi masalah jika itu terjadi.

//print postitievoid PrintPosition(){ if (Serial.available() > 0) { posX = Serial.parseInt(); posY = Serial.parseInt();

}

// Serial.print(posX); Serial.print(", "); Serial.println(posY); }

Setelah itu, ada kode untuk menghitung sudut servo. Bagian kode ini dibuat oleh tomasdecamino. Silakan unduh kode lengkap untuk melihat semuanya. Sekarang Anda dapat menggunakan joystick untuk menggerakkan lengan! Anda dapat mengedit hal-hal yang Anda inginkan, seperti moveSpeed dan constraint.

Langkah 5: Dekorasi Lengan

Sekarang saatnya untuk memberikan lengan Anda tubuh! Anda pada dasarnya dapat membuat apa pun yang Anda inginkan. Saya memutuskan untuk membuat Bob Ross dari itu. Salah satu tangannya memegang palet cat dan yang lainnya adalah lengan gambar. Pertama saya membuat prototipe dengan kertas 80gram normal untuk memastikan semuanya cocok. Badan, leher, lengan, dan kepala saya buat dengan karton tebal dan direkatkan dengan lem instan. Lalu saya menggoda wol agar terlihat seperti rambut keriting dan menempelkannya di tempatnya. Kemudian saya memotong dan memakukan blus agar sesuai dengan ukuran proyek saya dan memotong lengannya terbuka dan meletakkan velcro di dalamnya sehingga saya dapat dengan mudah berpakaian dan membuka pakaian tubuh jika Anda harus mengedit sesuatu di bawahnya. Akhirnya, saya memotong beberapa lubang ke dalam bodi sehingga kabel bisa masuk tanpa mengganggu kestabilan keseluruhan proyek.

Anda sekarang dapat meletakkan pensil di tangan proyek Anda, memberinya selembar kertas dan menggambar!