Daftar Isi:
2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57
Tangan ketiga
Langkah 1: Daftar Alat dan Suku Cadang
Alat/Bahan
- Pencetak 3D (Lulzbot Mini dan TAZ6)
- Mengebor
- Ampelas
- Lem super
- Perangkat Lunak Pemodelan 3D (Autodesk Fusion 360)
Bagian
- Banyak Filamen
- Sekrup 15x M3 16mm
- 5x Sensor Flex Adafruit
- 5x TowerPro MG92B Servos
- 1x Arduino Mega
- Gulungan Pancing (Kawat Nylon)
- 1x Sarung Tangan Kain
- Banyak kabel
- Baterai 1x9V
- 1x papan tempat memotong roti
Langkah 2: Model 3D
Kami menggunakan salah satu tangan rekan satu tim kami sebagai model referensi dengan melakukan pengukuran setiap segmen jari seperti yang Anda lihat pada gambar di atas. Dengan menggunakan dimensi yang kami ukur, kami dapat melakukan CAD pada setiap jari dan telapak tangan.
Setelah menguji apakah setiap jari meluncur dengan sempurna ke telapak tangan, kami membuat lubang di telapak tangan untuk merutekan kabel ke bawah ke lengan bawah. Lengan bawah dirancang untuk masuk ke telapak tangan dengan sempurna. Kami juga menambahkan punuk di lengan bawah untuk mengimbangi servos sehingga kabel nilon tidak saling mengganggu.
Langkah 3: Cetak
Kami menggunakan Lulzbot Taz dengan pengaturan di atas untuk mencetak semua bagian jari, telapak tangan, dan lengan bawah.
Langkah 4: Merakit
Amplas bagian datar dari setiap bagian jari dan buat lubang lebih besar jika perlu. Kemudian gunakan lem super untuk menyatukan segmen-segmen tersebut dan gunakan sekrup M3 sebagai sambungan untuk segmen-segmen tersebut. Setelah melakukan ini untuk setiap jari, geser sendi ke telapak tangan. Untuk menempelkan lengan bawah ke telapak tangan, kami menjepit telapak tangan di antara dua bagian yang membentuk lengan bawah. Agar sensor flex membaca gerakan jari Anda, kami menempelkannya ke sarung tangan yang akan dipakai pengguna. Setelah ini, kami memasang kabel ekstensi ke pin sensor fleksibel dengan membakarnya ke pin. Akhirnya, kami menggunakan Arduino Mega di mana kami mengkodekan tangan agar sesuai dengan gerakan pengguna di dalam sarung tangan.
Langkah 5: Kode
Kode pertama menentukan di mana setiap servo dan sensor fleksibel dipasang. Kemudian ia memulai mode kalibrasi yang mengambil nilai minimum dan maksimum dari sensor flex dan memetakannya ke nilai minimum dan maksimum pada servo. Bagian terakhir dari kode memberitahu servo untuk pindah ke posisi berdasarkan nilai input dari sensor.