Linefollower HoGent - Proyek sintesis: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:53

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Dalam deze dapat diinstruksikan zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Langkah 1: De Componenten Verzamelen

Bill of material:

• Sasis dicetak 3D 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• Baterai li-on 18650 (2x)
• 2x 18650 Baterai houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Sensor QTR-8A
• Modul HC-05 BT
• USB oplader voor de batteryjen
• Kabel jumper
• Arduino ke +/- kabel

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Langkah 2: Bukti Konsep

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) di POC te dibuat. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Dalam lembar data bijlage.

1. Sensor

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, tes dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Biarkan er zéker op dat je Serial1 pilih, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Uji coba data je kan verzenden di 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC KE TELEPON - TELEPON KE PC).

Dalam bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Langkah 3: De Majelis Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat adalah 10 x 15 x 0, 5 cm, en adalah ge 3D print. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Selamat malam, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Langkah 4: Pengkabelan

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Biarkan zéker op bertemu A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen di serie staan en niet paralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen koneksi buruk hebt!

Langkah 5: De Kode

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De kode vind je hier:

KODE

Langkah 6: De Regelaar

Dalam de code vind je 3 parameter terug die je bertemu het commando set kan beranda. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Parameter de huidige vraag je op bertemu dengan komando 'debug'.

Veranderen de parameter aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot di de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot di de bochten/valt stil/verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Mulai bertemu kp 1 - diff 0.5 en power 55

Langkah 7: Het Hasil

Dan voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Langkah 8: Tips & Trik

Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG benar) bertemu kiriMaju, kiriMundur, kananMaju dan kananMundur.
• Kontroler dat je op index 0 (0) en 5 (30) pilihan posisi yang tepat
• Zorg dat alles hardware matig OK, sensor ver genoeg van het chassis - wielen pergi luas