Gerakan Menyalin Robot Nao Melalui Kamera Kinect Xbox: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Sebagai proyek di kelas Ilmu Komputer kami di sekolah menengah (Porter Gaud), saya (Legare Walpole) dan siswa lain (Martin Lautenschlager) berangkat untuk mendapatkan robot humanoid Nao untuk meniru gerakan kami melalui kamera kinetik Xbox. Selama berbulan-bulan tidak ada kemajuan, sampai kami menemukan VincentVanbecelaere, sesama anggota Inscrutable. Saat kami mencoba mengikuti arahannya langkah demi langkah, ada beberapa langkah penting yang dihilangkan dan membutuhkan penelitian lebih lanjut untuk bergerak maju. Tujuan Inscrutable ini adalah, semoga, memuluskan instruksinya dan mengatasi hal-hal kecil yang diperlukan untuk membuat proyek ini berhasil. Pada akhir dokumen ini Anda harus dapat mereplikasi proyek ini dengan tepat.

Langkah 1: Prasyarat

Anda akan membutuhkan beberapa bahan sebelum memulai. Versi yang tercantum di bawah ini adalah yang berhasil bagi kami. Kami tidak dapat menjamin kerjasama dengan versi lain dari perangkat lunak atau perangkat keras yang tidak terdaftar.

1. Robot Humanoid Nao V5

2. Komputer windows dengan Microsoft Visual Studios Community 2015 dengan XNA versi 4.0 terinstal

Halaman unduh (Visual Studio):

Halaman Unduhan (XNA):

3. Komputer Linux dengan sistem operasi Ubuntu 14.04 LTS 64-bit. (Dapat bekerja dengan 32 bit)

4. Python Versi 2.7 (bukan Python 3. Penting) di komputer Linux

5. Broker MQTT di komputer Linux

*Akan mengunduh di langkah selanjutnya

6. SSH tidak diblokir di semua perangkat dan jaringan.

Langkah 2: Unduh Broker MQTT dan Verifikasi Konektivitas

Langkah pertama dalam menghubungkan semuanya adalah menginstal broker MQTT.

Untuk menginstal MQTT Broker, ketik perintah ini ke terminal Ubuntu:

$sudo apt-add-repository ppa:mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install libmosquitto-dev

$sudo apt-get install mosquitto-clients

Perintah-perintah ini harus sepenuhnya menginstal MQTT. Untuk menguji jenis instalasinya dalam perintah ini:

$nyamuk

Terminal akan terlihat seperti gambar di atas jika berhasil. Jika tidak, ada banyak panduan berbeda tentang cara menginstalnya.

Langkah 3: Konfigurasikan Python 2.7

Pertama-tama Anda harus menginstal python 2.7.x di komputer linux Anda. (Kami menggunakan python 2.7.6)

Berikut ini tautan ke halaman unduhan:

Setelah Anda menginstal python, Anda perlu mengunduh dan menginstal NAOqi yang disediakan oleh Aldebaran. Anda harus membuat akun untuk mengakses unduhan. Jangan khawatir. Ini gratis dan membutuhkan sedikit waktu.

Tautan:

Unduh versi linux x64. Itu ada di bawah Header "3 - Python NAOqi SDK"

Setelah Anda mengunduh file, unzip dan letakkan di mana saja. Tidak masalah tetapi pastikan Anda tahu di mana letaknya.

Kemudian ketik

$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/NamaPengguna Anda/lokasiOfNaoLibrary

Setelah Anda mengatur jalur python, ketik perintah ini untuk mengedit file.bashrc Anda

$editor ~/.bashrc

Setelah Anda mengedit file itu, ketik ini di bagian bawah file:

ekspor PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Uji untuk melihat apakah ini berfungsi dengan mengetikkan "python" ke terminal linux dan kemudian mengetikkan "impor naoqi".

Ini sekarang harus bekerja.

Langkah 4: Unduh Kode dan Bersenang-senanglah

Unduh file Visual Studios (kinect.zip) ke komputer Windows dan file Python (robot.py) ke komputer linux. Buka keduanya di komputer masing-masing.

Letakkan komputer ini di jaringan wifi yang sama dan masukkan IP komputer linux, yang dapat Anda temukan dengan mengetikkan:

$ ifconfig

IP setelah "inet addr:" (di bawah wlan untuk nirkabel, di bawah eth0 untuk kabel) akan menjadi IP yang benar untuk diketikkan ke dalam program Visual Studios saat dimulai.

Mulai broker MQTT di linux dengan mengetik

$ nyamuk

Kemudian mulai kode python di linux dengan mengetik

$cd lokasi robot.py

$python./robot.py

Ini akan memulai kode python. Kode tersebut akan memerlukan informasi yang dapat Anda berikan dengan mudah, seperti IP robot, port (standar 9559), ip MQTT (yang dalam hal ini adalah localhost), dan subjek MQTT (yang kami tetapkan sebagai "nao").

Ini harus menghubungkan robot, broker MQTT, dan Visual Studio yang memungkinkan Anda untuk mengontrol robot, yang harus Anda lakukan sekarang, adalah berdiri di depan kamera Kinetic dan bergerak!

Kami berharap panduan ini membuat prosesnya jelas dan mudah untuk ditiru. Sekali lagi pencipta asli dari proyek ini adalah Vincent Vanbecelaere. Kode yang kami gunakan berasal dari dia, dan dia adalah alasan utama mengapa proyek ini tidak gagal dalam tiga bulan pertama. Kami harap Anda menemukan posting ini instruktif dan, akhirnya, bersenang-senang ikut campur dengan konsep ini.

Kami akhirnya secara khusus ingin berterima kasih kepada Vincent Vanbecelaere. Tanpa jabatannya, kami tidak akan pernah bisa menyelesaikan proyek ini. Dia paling layak mendapatkan semua pujian untuk mendapatkan proyek ini di kakinya. Berikut ini adalah tautan ke halaman proyeknya jika Anda ingin merujuknya karena alasan apa pun.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…