Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Seluler: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Daftar materi
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando sebagai informaes do giroscópio
5. Integrando seluler dan arduino

Perlengkapan

Voca ira precisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 motor servo
3. Modulo Bluetooth untuk arduino
4. Kasus para 4 pilhas AA
5. 4 pilha AA

Langkah 1: Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentao dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível cukup untuk movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Langkah 2: Codigo Arduino

O código lakukan Arduino é komposto das seguintes partes:

Bibliotecas e mendefinisikan

Memanfaatkan biblioteca Servo untuk komunikasi dan motor servo dan SoftwareSerial untuk realizar bluetooth conexão.

Mempersiapkan

Realisasikan inisialização dos servos dan iniciamos a conexão bluetooth.

Atur Posisi

Essa é a função que mendefinisikan sebuah posição dos servos.

Lingkaran

A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protokol sederhana:

• O valor 0 (nol) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• O valor 255 significa o final do comando
• Valores intermediarios identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posies dos servos, atualizando a posição do braço.

Langkah 3: Android

O código gyroFungsi recebe o evento melakukan SensorManager dan proses os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char(0) + X + Y + Z + char(255).

A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.