Mobil Robot Spiderbot V2: 8 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Spiderbot V2 adalah versi upgrade dari proyek terakhir saya:

Spiderbot terinspirasi oleh "Transformers". Ini adalah robot berkaki empat RC dan memiliki dua mode operasi: laba-laba dan kendaraan, seperti robot di "Transformers". Ini berbasis Arduino dan dikendalikan oleh ponsel Android menggunakan Bluetooth.

Dalam versi ini, kinematika terbalik dimasukkan untuk gerakan robot yang lebih baik. Roda normal dalam versi terakhir digantikan oleh roda omni, memberikan mobilitas yang lebih tinggi dalam mode kendaraan.

Anda harus memeriksa demonstrasi video Youtube terlebih dahulu!

Harap Anda menyukainya!

Langkah 1: Bahan dan Keterampilan yang Dibutuhkan

Bagian elektronik

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver x1
• Modul Bluetooth HC-05 x1
• IC driver motor H-jembatan L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Geared Motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC untuk RC Model x1
• UniHobby 38mm Double Plastic Omni Wheel dengan kopling pemasangan 4mm x4
• 50x23x25mm Bola Baja Roda Omni x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C Baterai LiPo x1
• Kabel baterai soket JST x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Beberapa kabel, pin header dan soket, sakelar

Bagian mekanik

• Sekrup dan mur Kepala Bulat M2 x 10mm x50
• M1.2 x 6mm Kepala Countersunk Sekrup self-tapping x30
• pencetakan 3D

Dibutuhkan keahlian

Pematerian

Langkah 2: Siapkan Tubuh Cetakan 3D

Bagian 3D Dibutuhkan

File zip mencakup 11 file. Untuk membuat robot, Anda perlu mencetak:

• Tubuh.stl x1
• Cover.stl x1
• Hubungkan.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Langkah 3: Solder Papan Utama

Sebelum merakit rangka bodi, kita harus membuat papan utama. Itu karena servos perlu diinisialisasi ke posisi nol sebelum dipasang ke lengan servo.

Untuk membuat papan utama:

1. Potong 3 baris perfboard seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas.
2. Tempatkan Arduino Mini, HC-05, dua L293D, 4 header 2-pin, soket 5-pin dan nyalakan perfboard seperti yang ditunjukkan di atas
3. Solder dan sambungkan komponen bersama-sama sesuai dengan skema menggunakan kabel
4. Setelah disolder semua koneksi, maka akan terlihat seperti gambar di atas.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Langkah 4: Merakit Bagian

Roda Omni

Pasang roda omni, pasang jari kaki di atasnya. Solder dua kabel 30cm ke motor DC. Kemudian sambungkan motor DC dan roda.

Tulang kering

Pasang servo ke tibia. Kemudian, letakkan roda omni di dalam lubang tibia dan kencangkan dengan penutupnya.

Tulang paha

Pasang satu sisi servo ke tulang paha, tempatkan sambungan tulang paha di antara servo dan tulang paha.

Coxa

Pasang servo ke coxa.

Tubuh

Pasang bola baja di bawah tubuh

Langkah 5: Hubungkan Servo ke Driver PWM

Pada driver PWM, ada 16 saluran dan kami hanya menggunakan 12 saluran.

Hubungkan servos sesuai dengan daftar di bawah ini:

Babak 1:

• Coxa -> Saluran 0
• Tulang paha -> Saluran 1
• Tibia -> Saluran 2

Kaki 2:

• Coxa -> Saluran 4
• Tulang paha -> Saluran 5
• Tibia -> Saluran 6

Babak 3:

• Coxa -> Saluran 8
• Tulang paha -> Saluran 9
• Tibia -> Saluran 10

Babak 4:

• Coxa -> Saluran 12
• Tulang paha -> Saluran 13
• Tibia -> Saluran 14

Kemudian sambungkan driver PWM ke papan utama.

Solder baterai ke UBEC bersama dengan sakelar daya utama dan hubungkan ke driver PWM.

Langkah 6: Inisialisasi Servo

Unduh kode terlampir

Batalkan komentar kode inisialisasi dan unggah ke Arduino.

Matikan sakelar daya bluetooth sebelum mengunggah kode.

Nyalakan daya, lalu rakit bagian-bagiannya menjadi satu seperti gambar di atas.

Kencangkan sekrup lengan servo untuk memperbaiki posisinya.

Kode dimodifikasi dari

Langkah 7: Tambahkan Sampul

Setelah menginisialisasi servos, komentar kode inisialisasi dan unggah ke Arduino lagi.

Tempatkan penutup di atas robot dan tambahkan koneksi untuk memperbaiki posisinya.

Langkah 8: Kontrol Aplikasi Android

Unduh aplikasi dari

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Atur perintah kontrol sesuai dengan kode Arduino.

Dan semua selesai~