Robot Pelacak Warna Berdasarkan Roda Omnidirectional dan OpenCV: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Saya menggunakan sasis roda omnidirectional untuk menerapkan pelacakan warna saya, dan saya menggunakan perangkat lunak seluler bernama OpenCVBot. Terima kasih kepada para pengembang perangkat lunak di sini, terima kasih.

OpenCV Bot sebenarnya mendeteksi atau melacak objek waktu nyata apa pun melalui pemrosesan gambar. Aplikasi ini dapat mendeteksi objek apa pun menggunakan warnanya dan membuat posisi X, Y dan area area di layar ponsel, menggunakan aplikasi ini, data dikirim ke mikrokontroler melalui Bluetooth. Telah diuji dengan modul Bluetooth dan cocok untuk berbagai perangkat. Kami mengunduh APP ini melalui ponsel untuk menerapkan pelacakan warna, dan mengirim data ke Arduino UNO melalui Bluetooth untuk analisis data dan menjalankan perintah gerak.

Perlengkapan

1. Sasis roda segala arah
2. Arduino UNO R3
3. Modul penggerak motor
4. Bluetooth, pin xbee（04，05，06）
5. 3S 18650
6. Telepon genggam
7. Perangkat lunak OpenCVBot
8. Anda juga membutuhkan dudukan ponsel dan bola yang mudah dikenali

Langkah 1: Instal Base Chassis I Track

Pasang motor GB37 atau motor GA25 ke braket motor. Perhatikan lubang pemasangan instalasi. Ini berbeda karena mereka tidak universal.

Kedua jenis motor dapat digunakan. Perhatikan untuk membedakan sisi mana yang di atas dan sisi mana yang di bawah; atau Anda bisa menggunakan roda omnidirectional yang lebih besar sehingga Anda tidak perlu membedakannya…

Langkah 2: Motor Tetap ke Sasis

Braket motor berulir, jadi kami tidak perlu menggunakan mur untuk memperbaikinya, yang memudahkan kami memasangnya, karena ruang untuk memasang mur terlalu kecil, kami tidak dapat menjangkau untuk memperbaikinya. Modul ultrasonik dapat dipasang di samping, dan saya dapat menggunakannya untuk menghindari rintangan, yang sangat membantu untuk berjalan dari mobil.

Pemasangan ukuran ultrasonik, jarak probe, satuan mm.

Langkah 3: Selesaikan Perakitan Chassis

Untuk menyelesaikan pemasangan sasis, perlu untuk terus menyesuaikan cengkeraman roda di kontrol berikutnya. 4 titik tumpu tersebut akan menyebabkan roda tidak sepenuhnya menyentuh sasis, sehingga mengakibatkan selip saat berjalan. Kami menyesuaikan sekrup pada sasis. Menyesuaikan posisi membutuhkan kesabaran.

Kami memberi nomor roda untuk mengikuti kontrol tepi yang teratur, Alasan saya menggunakan 4 putaran adalah karena saya pikir kontrolnya baik-baik saja jika 3 putaran baik-baik saja, tetapi harga tinggi tidak terlalu bersahabat.

Langkah 4: Modul Elektronik

Penggerak motor saya menggunakan 2 PM-R3, saya mengubah pin penggerak salah satunya, 4, 5, 6, 7 menjadi 8, 9, 10, 11 agar dapat menggerakkan 4 motor secara individual Ada chip manajemen daya di board, tapi saya tidak menggunakannya, saya langsung input dari port DC Arduino UNO.

Pengemudi motor adalah chip TB6612FNG. Ini adalah chip driver yang relatif umum. Anda juga dapat menggunakan chip L298N, yang pada dasarnya sama. Ubah kode untuk mencapai mode berjalan yang sama.

• 4, 5 adalah motor yang terhubung ke ground，5-pwm;
• 6, 7 adalah motor kedua, 6-pwm;
• 8, 9 adalah motor ketiga, 9-pwm;
• 10, 11 adalah motor keempat, 10-pwm;

Langkah 5: Aplikasi Seluler

APLIKASI: Klik

Contoh Kode Arduino: Klik

Setelah mengunduh dan menginstal, Anda dapat menggunakan Bluetooth untuk memasangkan. Klik pada objek yang perlu diidentifikasi. Warna sebaiknya berbeda dari area sekitarnya untuk mencegah deteksi area sekitarnya yang sama. Satu hal yang perlu diperhatikan adalah menghadap matahari akan menyebabkan tracking loss., Dan kemudian kita bisa melihat perubahan nilai di port serial.

Ubah kode sampel agar sesuai dengan modul penggerak motor Anda. Jika Anda menggunakan modul ekspansi PM-R3 seperti saya, Anda dapat menggunakan kode yang saya berikan.

Langkah 6: Gambar Lengkap

Selesai, mari kita lihat efeknya.