Memulai RPLIDAR Murah Menggunakan Jetson Nano: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Oleh shahizatSitus web pribadi sayaIkuti Lainnya oleh penulis:

Tentang: Sistem kontrol dan insinyur robotika, [email protected] Selengkapnya Tentang shahizat »

Gambaran singkat

Light Detection and Ranging (LiDAR) beroperasi dengan cara yang sama seperti pengukur jarak ultrasonik dengan pulsa laser digunakan sebagai pengganti gelombang suara. Yandex, Uber, Waymo, dan lain-lain banyak berinvestasi dalam teknologi LiDAR untuk program mobil otonom mereka. Kelemahan paling kritis dari sensor LiDAR adalah biayanya yang tinggi. Namun, ada semakin banyak opsi berbiaya rendah yang sudah ada di pasar. Contohnya adalah RPLiDAR A1M8 yang dikembangkan oleh Slamtec dengan solusi pemindai laser 2D 360 derajat (LIDAR). Ini dapat melakukan pemindaian 360 derajat dalam jarak 12 meter dan mengambil hingga 8.000 sampel per detik. Dan itu tersedia hanya dengan $99 USD.

RPLIDAR adalah sensor LIDAR berbiaya rendah yang cocok untuk aplikasi SLAM (Lokalisasi dan pemetaan simultan) robot dalam ruangan. Ini dapat digunakan di aplikasi lain seperti:

1. Navigasi dan lokalisasi robot umum
2. Penghindaran rintangan
3. Pemindaian lingkungan dan pemodelan 3D

Tujuan dari tutorial ini adalah menggunakan Robot Operating System (ROS) pada NVIDIA Jetson Nano Developer Kit untuk menguji kinerja RPLiDAR A1M8 murah oleh Slamtec dalam masalah SLAM.

Langkah 1: Membuka Kotak Pengembangan RPLIDAR A1

Kit Pengembangan RPLIDAR A1 berisi:

• RPLIDAR A1
• Adaptor USB dengan kabel komunikasi
• Dokumentasi

Catatan: Kabel Micro-USB tidak termasuk.

Langkah 2: Kit Pengembang NVIDIA Jetson Nano

NVIDIA Jetson Nano adalah komputer papan tunggal yang kecil, kuat, dan berbiaya rendah yang mampu melakukan hampir semua hal yang dapat dilakukan oleh PC mandiri. Ini didukung oleh CPU ARM A57 quad-core 1,4-GHz, GPU Nvidia Maxwell 128-core dan RAM 4 GB dan juga memiliki kekuatan untuk menjalankan ROS saat menjalankan sistem operasi Linux.

Langkah 3: Persiapan

Pastikan Anda memiliki versi terbaru JetPack. Anda dapat mengunduh versi terbaru dari situs web resmi Nvidia. Saya sudah menerbitkan panduan memulai cepat baru-baru ini. Coba lihat.

Setelah menginstal OS, kami akan memeriksa apakah driver terbaru diinstal dengan perintah berikut.

sudo apt-get update

Perintah ini memperbarui daftar paket yang tersedia dan versinya.

sudo apt-get upgrade

Colokkan RPlidar ke port USB NVIDIA Jetson Nano Anda melalui Adaptor USB dengan kabel komunikasi.

Buka terminal Anda dan jalankan perintah berikut.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Output dari perintah berikut harus:

crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Des 31 20:33 ttyUSB0

Jalankan perintah di bawah ini untuk mengubah izin:

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

Sekarang Anda dapat membaca dan menulis dengan perangkat ini menggunakan port. Verifikasi melalui ls -l /dev | perintah grep ttyUSB.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 31 Des 20:33 ttyUSB0

Langkah 4: Pemasangan ROS di Jetson Nano

Sekarang, kami siap untuk menginstal paket ROS di Ubuntu 18.04 LTS berbasis Jetson Nano. Siapkan Jetson Nano untuk menerima perangkat lunak dari package.ros.org dengan memasukkan perintah berikut di terminal:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tambahkan kunci apt baru:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Dan Anda akan melihat output berikut:

Menjalankan: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: kunci F42ED6FBAB17C654 "Open Robotics"

gpg: Jumlah total yang diproses: 1

gpg: diimpor: 1

Perbarui daftar paket Anda dengan perintah berikut:

sudo apt update

Saat ini, versi terbaru dari ROS adalah Melodic Morenia. Perintah di bawah ini menginstal semua perangkat lunak, alat, algoritme, dan simulator robot untuk ROS, termasuk dukungan untuk rqt, rviz, dan paket robotika berguna lainnya. Setelah Anda mengetik perintah dan tekan Enter, tekan Y dan tekan Enter ketika ditanya apakah Anda ingin melanjutkan.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Itu berlangsung selama sekitar 15-20 menit untuk mengunduh dan menyelesaikan menjalankan perintah, jadi jangan ragu untuk istirahat.

Sekarang inisialisasi rosdep.

sudo rosdep init

Anda akan melihat output berikut:

Tulis /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Direkomendasikan: silakan jalankan

pembaruan rosdep

Kemudian jalankan perintah di bawah ini

pembaruan rosdep

Anda mungkin melihat kesalahan berikut di terminal:

GALAT: kesalahan memuat daftar sumber: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Jalankan lagi rosdep update sampai error hilang. Dalam kasus saya itu dilakukan 2 kali.

Siapkan variabel lingkungan

echo "sumber /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

sumber ~/.bashrc

Berikut adalah langkah terakhir dari proses instalasi. Periksa versi ROS yang telah Anda instal. Jika Anda melihat versi ROS Anda sebagai output, selamat Anda telah berhasil menginstal ROS.

rosversion -d

Dalam kasus saya itu adalah:

merdu

Sekarang Jetson Nano siap untuk mengeksekusi paket ROS.

Langkah 5: Konfigurasikan Ruang Kerja Catkin

Anda harus membuat dan mengonfigurasi ruang kerja catkin. Ruang kerja catkin adalah direktori tempat Anda dapat membuat atau memodifikasi paket catkin yang ada.

Instal dependensi berikut:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Buat root catkin dan folder sumber:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Di terminal Anda, jalankan

cd ~/catkin_ws/src

Kloning repositori github dari paket RPLIDAR ROS.

git clone

Lari

cd..

Kemudian, jalankan catkin_make untuk mengkompilasi ruang kerja catkin Anda.

catkin_make

Kemudian jalankan ke sumber lingkungan dengan terminal Anda saat ini. Jangan tutup terminalnya.

sumber devel/setup.bash

Di terminal baru, jalankan perintah berikut

roscore

Di terminal tempat Anda mengambil sumber lingkungan, jalankan perintah di bawah ini

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Sebuah instance dari Rviz kemudian akan terbuka dengan peta lingkungan RPLIDAR.

ROS adalah kerangka kerja yang baik di mana kami membuat peta di sekitar RPLIDAR. Ini adalah alat yang hebat untuk membangun sistem perangkat lunak robot yang dapat berguna untuk berbagai platform perangkat keras, pengaturan penelitian, dan persyaratan runtime. Karya ini berfungsi untuk membuktikan bahwa RPLiDAR berbiaya rendah adalah solusi yang cocok untuk mengimplementasikan SLAM.

Saya harap Anda menemukan panduan ini bermanfaat dan terima kasih telah membaca. Jika Anda memiliki pertanyaan atau umpan balik? Tinggalkan komentar di bawah. Pantau terus!