Daftar Isi:
2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57
Forward Kinematic digunakan untuk mencari nilai End Effector (x, y, z) dalam ruang 3D.
Langkah 1: Teori Dasar
Pada prinsipnya, kinematika maju menggunakan teori trigonometri yang digabungkan (joint). Dengan parameter panjang (r) dan sudut (0), dapat diketahui posisi End Effector yaitu (x,y) untuk ruang 2D dan (x,y,z) untuk 3D.
Langkah 2: Model
Model diasumsikan dengan teta1 (0 derajat), teta1 (0 derajat), teta2 (0 derajat), teta3 (0 derajat), teta4 (0 derajat). Dan panjang a1-a4 = 100mm (bisa diubah sesuai keinginan). Sudut dan panjang dapat disimulasikan di Excel (download file).
Langkah 3: Akhiri Efektor
Dari matriks di atas rumus disimulasikan menggunakan Excel.
Langkah 4: Simulasi Excel
Di Excel1 adalah teori dasar referensi. Untuk sudut dan panjang dapat
dimodifikasi sesuai kebutuhan. Yang nantinya akan dikenal End Effector (xyz). Untuk Excel adalah sistem yang saya buat.
Langkah 5: Diagram dan Sistem Arduino
Perlengkapan:1. Arduino Uno 1 buah
2. Potensiometer 100k Ohm 5 pcs
3. Kabel (diperlukan)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Pemrosesan)
5. Kabel USB
6. Cardbard (diperlukan) Saya meletakkan Arduino Uno di kotak PLC bekas untuk menghindari listrik statis. Untuk wiring diagram lihat gambar. Untuk sistem hardware rakit Forward Arm Kinematic sesuai dengan sistem yang telah dibuat.
Langkah 6: Unggah Program Arduino
File program Arduino ada di file unduhan.
Langkah 7: Memproses Simulasion
Program pada File yang Diunduh.
Langkah 8: Akhir
Referensi: 1.
2. Teori (pada file download)
3.