Cara Memasang ROS: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:53

Dalam tutorial ini Anda akan belajar cara menginstal ROS.

Robot Operating System (ROS) adalah middleware robotika open-source dan Anda akan menggunakannya untuk mengontrol Arduino Anda. Jika Anda tertarik untuk mempelajari lebih lanjut, kunjungi:

Perlengkapan

1. OS berbasis Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) diinstal sebagai OS utama atau di VirtualBox
2. VirtualBox (versi apa saja)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Langkah 1: Instal VirtualBox

1. Buka www.virtualbox.org dan unduh versi terbaru VirtualBox untuk OS yang Anda gunakan

2. Instal VirtualBox

3. Unduh Ubuntu 16.04 (Xenial) sebagai file ISO -

Persyaratan PC yang Disarankan:

• Prosesor inti ganda 2GHz atau lebih baik
• Memori sistem 2GB
• 25GB ruang hard drive gratis

4. Jalankan VirtualBox dan buat VM (Virtual Machine) baru

5. Beri nama Guest OS - Ubuntu (versi) > klik Next [Gambar 1]

6. Alokasikan RAM untuk OS Tamu - sebaiknya setengah ukuran RAM yang Anda miliki di PC Anda (misalnya untuk RAM 16GB Anda akan menetapkan 8, 192 MB) > klik Berikutnya [Gambar 2]

7. Buat Hard Disk Virtual [Gambar 3]

8. Pilih VDI > klik Next [Gambar 4]

9. Konfigurasi Jenis VD (Virtual Disk) > Pilih penyimpanan dengan ukuran tetap > klik Next [Gambar 5]

10. Seperti yang dikatakan, disarankan ruang kosong minimum 25GB (saya sarankan setidaknya 30GB hanya untuk memastikan bahwa Anda akan memiliki cukup ruang untuk semua program yang akan Anda gunakan) > klik Berikutnya [Gambar 6]

11. Buat Mesin Virtual

Langkah 2: Mengonfigurasi Mesin Virtual

1. Buka Pengaturan [Gambar 1]

2. Arahkan ke opsi Penyimpanan di sebelah kiri

3. Pilih Controller:IDE dan masukkan gambar Ubuntu (ISO) yang diunduh > klik OK [Gambar 2]

4. Konfigurasikan konfigurasi video > navigasikan ke opsi Tampilan di sebelah kiri

5. Atur Memori Video di tab layar pada maksimum > klik OK [Gambar 3]

6. Konfigurasikan pengaturan Sistem > navigasikan ke opsi Sistem di sebelah kiri

7. Atur Processor di tab Processor menjadi setengah dari yang sudah ada > klik OK [Image 4]

OPSIONAL: Konfigurasi Folder Bersama > arahkan ke opsi Folder Bersama di sebelah kiri > klik Tambah Folder di sisi kanan jendela > pilih Folder yang ingin Anda gunakan > klik OK [Gambar 5]

8. Sekarang Anda siap untuk meluncurkan VirtualMachine Anda!

Langkah 3: Mem-boot dan Menginstal Ubuntu di VirtualBox

1. Saat VirtualMachine boot, Anda akan mendapatkan jendela yang meminta Anda untuk Mencoba Ubuntu atau Instal Ubuntu

2. Pilih Instal Ubuntu

3. Setelah memilih Instal Ubuntu, Anda akan mendapatkan jendela berikutnya yang meminta Anda untuk Mengunduh pembaruan saat menginstal Ubuntu atau untuk Menginstal perangkat lunak pihak ketiga. Mengingat Anda menggunakan VirtualBox, Anda dapat mengabaikannya atau memilih opsi pertama > klik Lanjutkan

4. Pilih jenis instalasi > Opsi pertama, Hapus disk dan instal Ubuntu, tidak apa-apa karena Anda menginstal Ubuntu di VirtualBox > klik Lanjutkan

5. Atur zona waktu

6. Atur tata letak keyboard

7. Atur informasi login (Nama Anda, Nama Pengguna, Kata Sandi, dll.)

8. Ubuntu sekarang akan menginstal

9. Setelah reboot, Anda akan siap untuk menggunakannya!

BAIK UNTUK DIKETAHUI: Terkadang ada masalah umum dengan resolusi Ubuntu dan VirtualBox. Berikut adalah instruksi cara memperbaikinya:

Buka Terminal > Ketik:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Jika itu tidak memperbaiki masalah, coba ini:

Bilah tab VirtualBox > Perangkat > Masukkan gambar CD Penambahan Tamu… [Gambar 1]

Di dalam jendela yang menahan mesin virtual Anda, Anda dapat pergi ke salah satu opsi menu dan memilih untuk menginstal tambahan tamu. Ini akan memasang CD di mesin virtual tempat Anda dapat menjalankan skrip instalasi. Setelah instalasi selesai dan Ubuntu dimulai ulang, Ubuntu akan dapat mendeteksi resolusi layar OS host Anda dan menyesuaikan secara otomatis.

Langkah 4: Instal ROS Kinetic Kame

Seperti yang telah dibahas, ROS bukanlah sistem operasi, tetapi membutuhkan sistem operasi host untuk bekerja. Ubuntu Linux adalah OS yang paling disukai untuk menginstal ROS.

1. Buka

2. Pilih ROS Kinetic Kame

3. Pilih Platform Anda (Ubuntu)

4. Anda akan ditransfer ke

5. Yang perlu Anda lakukan adalah membuka Terminal dan ikuti langkah-langkah instalasi di situs

ATAU ANDA DAPAT MENGIKUTI INSTRUKSI DARI SINI:

1. Buka Terminal

2. Siapkan komputer Anda untuk menerima perangkat lunak dari package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Siapkan kunci Anda:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Pastikan indeks paket Debian Anda mutakhir:

sudo apt-get update

5. Instal Penuh Desktop:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Pengaturan lingkungan:

echo "sumber /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. Untuk menginstal alat dan dependensi lain untuk membangun paket ROS, jalankan:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Sebelum Anda dapat menggunakan banyak alat ROS, Anda perlu menginisialisasi rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

pembaruan rosdep

Langkah 5: Instal Arduino IDE

1. Download software Arduino terbaru di Ubuntu anda >

2. Saya akan merekomendasikan mengunduh Linux 32bit karena 64bit terkadang dapat menyebabkan masalah saat menginstal di VirtualBox Ubuntu

3. File dikompres dan Anda harus mengekstraknya di folder yang sesuai, mengingat bahwa itu akan dieksekusi dari sana. (Lebih disukai ekstrak di folder Unduh Anda)

4. Buka folder arduino-1.x.x yang baru saja dibuat oleh proses ekstraksi dan temukan file install.sh > klik kanan padanya dan pilih Run in Terminal dari menu kontekstual.

5. Proses instalasi akan segera berakhir dan Anda akan menemukan ikon baru di desktop Anda

6. Jika Anda tidak menemukan opsi untuk menjalankan skrip dari menu kontekstual, Anda harus membuka jendela Terminal dan pindah ke folder arduino-1.x.x

ls

Unduhan cd

cd arduino-1.x.x // x.x. adalah versi Arduino Anda

7. Ketik perintah

./install.sh

8. Tunggu hingga proses selesai.

9. Anda harus menemukan ikon baru di desktop Anda

Langkah 6: Termasuk Perpustakaan ROS

1. Anda harus terlebih dahulu membuat folder workspace ROS (Biasanya, ini ada di folder home Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Sekarang pindah ke folder /src

cd catkin_ws/src

3. Inisialisasi ruang kerja ROS baru

catkin_init_ruang kerja

4. Setelah menginisialisasi ruang kerja catkin, Anda dapat membangun ruang kerja, beralih dari folder /src ke folder catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Bangun ruang

~/catkin_ws catkin_make

6. Sekarang Anda dapat melihat beberapa folder selain file src di folder catkin_ws Anda (folder src adalah tempat menyimpan paket kami)

7. Di Terminal, alihkan ke folder rumah dan pilih file.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Tambahkan baris berikut di akhir file.bashrc (setelah baris terakhir "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

sumber ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Kami sumber file ini di Terminal (salin baris yang sama ini dan tempel di Terminal)

10. Sekarang ketika kita menggunakan terminal apa pun, kita dapat mengakses paket di dalam ruang kerja ini

11. Setelah membuat target yang dapat dieksekusi secara lokal, jalankan perintah berikut untuk menginstal yang dapat dieksekusi:

instal catkin_make

12. Anda dapat menginstal rosserial untuk Arduino dengan menjalankan:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Pada langkah-langkah di bawah ini, adalah direktori tempat lingkungan Arduino Linux menyimpan sketsa Anda. Biasanya ini adalah direktori yang disebut sketchbook atau Arduino di direktori home Anda. misalnya cd ~/Arduino/libraries

cd / perpustakaan

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Setelah me-restart IDE Anda, Anda akan melihat ros_lib terdaftar di bawah contoh