Sensor Ultrasonik pada Robot Vacuum Cleaner: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:53

Hai, kami memiliki Vacuum Cleaner Robot Setan Kotoran selama sekitar 3 tahun sekarang dan masih berfungsi. Ini adalah tipe M611, yang sedikit "bodoh": tidak ada pemindaian area atau memori di mana tidak untuk menyedot debu, tetapi dengan kemampuan untuk kembali ke stasiun pengisian daya setelah baterai habis. Menjadi robot 'bodoh' tidak pernah menjadi masalah; itu berjalan berkali-kali melalui ruang tamu kami, pada akhirnya semua dibersihkan. Atau keesokan harinya. Namun istri saya meletakkan karpet di bawah meja dan sekarang robot kecil itu macet sepanjang waktu. Karpet tidak cukup tinggi untuk mengaktifkan bemper.

Jadi saya pikir jika ia memiliki mata, bukan bemper, ia akan mendeteksi karpet dan berbelok, seperti halnya ketika menabrak dinding atau kursi.

Dalam instruksi ini saya akan menunjukkan kepada Anda bagaimana melakukan ini, mungkin itu akan mendorong Anda untuk menemukan aplikasi untuk semua barang arduino yang ada di luar sana:-)

Perlengkapan

Penyedot debu robot Dirt Devil M611. Atau mungkin model murah lainnya.

Papan WEMOS D1 R3

Sensor ultrasonik HC-SR04

Beberapa kabel.

Langkah 1: Wemos D1 R3 dan Sensor HC-SR04

Membuat Wemos berfungsi:

Saya mengunduh IDE di sini:

Saya menggunakan versi Mac OS dan membutuhkan driver CH341 karena 'arduino' saya adalah 'kloning Cina'. (WEMOS D1 R3)

Pasang sensornya

Setelah Anda membuat Wemos berfungsi, saya memasang sensor padanya. Lihat wiring diagram cara memasangnya. Saya mendapat ilmu dari beberapa halaman seperti ini:

Mulai pengkodean

Terlampir Anda menemukan kode yang saya gunakan. Saya masih mencoba untuk membuat ini terlihat di halaman ini…

Saya kode Anda dapat melihat bahwa setelah objek terlalu dekat sensor, pin output dinaikkan selama sekitar 5 detik. Ini terlalu banyak, seperti yang bisa dilihat dalam film demonstrasi kecil yang saya buat.

Langkah 2: Membuka Penyedot Debu Robot

Saya menemukan video ini cara membuka Setan Kotoran:

Gambar terlampir menunjukkan bagian dalam robot.

Langkah 3: Melihat Opsi untuk Mengganti Sistem Bumper Robot

Saya menemukan bahwa bumper robot bukanlah sakelar tetapi semacam sensor optocoupler.

Ketika saya menekannya, saya mencari salah satu koneksi untuk menjadi 'tinggi'. Di sinilah saya melampirkan output dari Wemos! Ini adalah kabel hijau pada gambar.

Langkah 4: Mencari Kekuatan untuk Wemos…

Di papan utama robot saya menemukan chip 7805, ini adalah chip konverter DC yang mengubah hingga 15 volt atau lebih menjadi 5 volt stabil.

Pada beberapa lembar data saya mengetahui bahwa aman untuk menerapkan 5 volt ke soket listrik Wemos, jadi saya menyolder steker listrik pada kaki keluaran 7805.

Langkah 5: Menyatukan Semuanya

… dan uji coba:-)

Seperti yang bisa dilihat di video, waktu bemper 5 detik terlalu lama, jadi saya perlu sedikit mengubah kode dan mengkalibrasi waktu yang optimal.

Langkah selanjutnya adalah membangun sensor ke dalam robot, mungkin di bemper -sekarang- tidak berguna di atasnya. Saya belum menemukan di mana harus meletakkan papan Wemos.

Bersulang

jujur