Modul Odometry, dalam Kemitraan Dengan JLCPCB: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:53

Cerita

Robotech Nancy adalah proyek Prancis yang berlokasi di Polytech Nancy, sebuah sekolah teknik di Prancis timur. Ini terdiri dari 16 siswa, yang bertujuan untuk bersaing di Piala Robot Prancis 2020. Sayangnya, masa depan kompetisi tidak pasti karena pandemi Covid-19 yang masih berlangsung di seluruh dunia. Namun, proyek ini terus berlanjut menuju tujuan keduanya: menunjukkan apa yang mampu dihasilkan oleh Polytech Nancy sebagai sekolah teknik, di saat krisis seperti itu. Setiap siswa sekarang bekerja dari jarak jauh dari rumah, jauh dari instalasi teknis sekolah, yang membuat bantuan JLCPCB semakin berharga.

Perlengkapan:

Bagian yang Digunakan dalam proyek ini: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0,000000, top C3, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, C4 atas, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, C5 atas, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.874000, 180.000.000, C60000 atas, 10nF,1000005,., 0,000000, C7 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, C8 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, C9 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, 8.890000, -2.159000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, C11 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0,000000, C12 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0,000000, C12 atas, 0.1nF.10052000Metric, 0.1nF 10.160000, 0,000000, C14 atas, 1uF, C_0805_2012Metrik, -4.699000, -13.0810 00, 0,000000, C15 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, C16 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, -0,762000, -3.683000, 270.000000, C17 atas, 10nF, C_0402_1005Metric, 0.760.000000n, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, C19 atas, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, D1, LED, LED_0603_1608Metrik, 12.700000, -7.0772500, 90.000000, LED_063 atas,_160,08772500, LED_063 7.772500, 90.000000, D3 atas, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0,000000, -20,000000, 0,000000, D5 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, 10.000000, -17.000000, 30.000000, atas D6, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, -10.000000, 60.000000, D7 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, 20.000000, 0.000000, 90.000000, D8 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, 10.000000, 120.000000, D9 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, 10.000000 150.000000, D10 teratas, LED, LED_0805_2012Metrik, 0,000000, 20.00 0000, 180.000000, D11 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, 17.000000, 210.000000, D12 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.000000, 10.000000, 240.000000, D13 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, -20.000000, 0.000000, 270.000000, D14 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.272000, -10.414000, 300.000000, D15 atas, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, -17.000000, 330.000000, L1 atas, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrik, -11.303000, -7.874000, 270.00000, SOT-23700000, Q1 atas -4.699000, -16.002000, 0,000000, R1 teratas, 100, R_0603_1608Metrik, 12.700000, -4.673500, 270.000000, R2 teratas, 100, R_0603_1608Metrik, 11.049000, -4.673500, 270.000000, R3 teratas, 10k, R_0402_1005Metrik, -6.350000, -11.176000, 180.000000, R4 atas4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, R5 atas, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, R6 atas, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, -16000,383000, 270.000, R_0402_1005Metrik, -2.286000, -16.383000, 270.000000, R8 atas, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, R9 atas, 2.2k, R_0402_1005Metrik, 2.095500, 3.642500, 270.000000, U1 teratas, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, U2 teratas, LT1117-2 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, atas U3, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, atas U4, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, atas U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0,000000, 0,000000, 270, atas U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7,583000, -7,518000, 270,000000, atas Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_3225-4Pin_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, atas

Langkah 1: Robot

Piala Robot Prancis 2020 adalah kompetisi berjangka waktu di mana dua tim bersaing dalam satu set yang berubah setiap tahun. Set tahun 2020 bertema bajak laut dan robot ditinggalkan di pemandangan seperti pantai, di mana mereka harus menyortir dan menyalurkan pion yang berbeda ke area tertentu di peta.

Modul yang kami realisasikan digunakan untuk membantu robot memahami posisinya di lokasi syuting.

Pengukuran tersebut disebut “odometri”.

Langkah 2: Sirkuit:

Di antara komponen lainnya, untuk mencapai odometri yang memadai, kami memiliki:

- STM32

- Bus I2C untuk menghubungkan sensor waktu penerbangan untuk menghindari tabrakan

- MPU6050 (giroskop 3 sumbu dan akselerometer 3 sumbu) juga terhubung ke STM32 melalui bus I2C.

- Sensor optik PMW3901, seperti yang Anda temukan di bawah mouse komputer.

Langkah 3: Kode Kerja:

Kode untuk keseluruhan modul odometri cukup besar, dan khusus untuk setiap pesaing, yang berarti siapa pun yang memiliki yang terbaik akan mendapat keuntungan besar selama kompetisi. Karena dua alasan ini, kami akan menunjukkan bagian dari kode.

Gambar pertama adalah inisialisasi MPU6050 (giroskop dan akselerometer). Karena sangat penting untuk awal yang baik, STM32 melakukan 500 pengukuran pada setiap sumbu giroskop untuk menentukan koordinat 0. Dengan demikian, kami lebih tepat.

Yang kedua adalah inisialisasi pemindai optik. Itu dibuat menggunakan dokumentasi pabrikan.

Pada "kode rahasia" kami, kami mengintegrasikan nilai yang dikembalikan oleh giroskop untuk mendapatkan posisi yang tepat.

Langkah 4: Membuat Papan:

Setelah suku cadang ditentukan dan kodenya ditulis, departemen elektronik kami menyerahkan pekerjaan mereka ke departemen manufaktur kami. Mereka merancang papan menggunakan Gerber. Setelah semuanya siap, kami hanya perlu mengunggahnya ke situs web JLCPCB untuk membuatnya menjadi kustom.

Setelah empat hari pengiriman, paket tiba.

Sebagai penutup, kami ingin mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada JLCPCB yang telah banyak membantu kami selama masa-masa sulit ini. Mereka membuat diskusi menjadi sangat mudah dan membantu kami membuat PCB ini dalam waktu singkat.