Tangan Robot ASL (Kiri): 9 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:54

Proyek semester ini adalah untuk membuat tangan kiri robot cetak 3-D yang mampu mendemonstrasikan alfabet Bahasa Isyarat Amerika untuk orang tuli dan tuna rungu di ruang kelas. Aksesibilitas untuk mendemonstrasikan Bahasa Isyarat Amerika di ruang kelas tanpa kehadiran juru bahasa akan membuat hidup lebih mudah bagi siswa serta universitas atau institusi. Solusi yang disajikan akan membantu menjembatani kesenjangan antara pendengaran dan tuna rungu dengan cara yang jauh lebih efisien. Bahasa isyarat adalah isyarat yang mengkomunikasikan bahasa melalui penggunaan gerakan tangan. Studi menunjukkan tren peningkatan kebutuhan untuk interpretasi bahasa isyarat. Dalam lima tahun ke depan, permintaan akan juru bahasa isyarat diperkirakan akan meningkat sebesar 20%. Produk kelompok kami akan menghemat waktu, uang, dan menguntungkan sekolah dengan menyediakan aksesibilitas untuk menghadirkan juru bahasa setiap saat.

Perlengkapan

• Motor- MG996R (5x)
• Teknologi Superglue-Pacer (Zap) Perekat Zap-A-Gap
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20lb 650yd
• Instrumen Extech Catu Daya Teratur DC
• Filament-PLA filamen (Printer 3D)
• Pencetak 3D
• Driver Motor-12-Bit PWM Servo Motor Driver
• 1.4mm., 2.0mm., 3.0mm., 4.0mm. Obeng kepala Phillip

Langkah 1: Perakitan Jari

Langkah 1a) Kirim komponen ke printer 3-D untuk memulai proses.

Langkah 1b) Setelah jari-jari Anda dicetak, pastikan masing-masing jari terpisah dari jari berikutnya untuk menghindari pencampuran potongan. Untuk merakit setiap jari secara efektif, beri label keenam komponen dari yang terbesar hingga terkecil dengan angka 1 hingga 6.

Langkah 1c) Selanjutnya, dengan menggunakan lem Krazy atau perekat kuat lainnya, lem komponen 2 dan 3 bersama-sama untuk memastikan bahwa mereka menghadap ke arah yang sama. Setiap komponen memiliki lekukan persegi panjang yang dimaksudkan untuk membantu menyelaraskan komponen saat mereka direkatkan. Ulangi langkah ini dan rekatkan bagian 4 dan 5.

Langkah 1d) Setelah lem mengering mulailah menghubungkan komponen menggunakan sepotong filamen 3mm. Namun, jika Anda tidak memiliki filamen, Anda perlu mendapatkan beberapa sekrup 3mm yang tersedia dari toko perangkat keras lokal mana pun. Catatan: Anda mungkin harus mengarsipkan materi Cetakan 3D pada titik-titik di mana mereka terhubung satu sama lain untuk memastikan pergerakan cairan di antara sambungan.

Langkah 2: Perakitan Tangan

Langkah 2a) Setelah setiap jari terpasang, Anda kemudian akan memasang ibu jari. Lakukan ini dengan mengambil ibu jari yang dirakit dan hubungkan ke bagian Pergelangan Tangan Kiri Besar dan menggunakan entretoise baut cetak 3D kecil.

Langkah 2b) Kemudian Anda akan menempelkan jari telunjuk dan jari tengah menggunakan filamen 3mm yang sama dengan yang digunakan untuk sambungan lainnya. Setelah Anda selesai menempelkan jari telunjuk dan jari tengah, jari manis dan kelingking akan menempel dengan cara yang sama seperti ibu jari.

Catatan: Menggunakan entretoise baut cetak 3D yang sama untuk menyambungkan jari ke rumahan Pergelangan Tangan Besar Kiri.

Langkah 3: Kabel Ulir

Langkah 3a) Setelah merakit setiap jari. Mulailah memasukkan kabel melalui pergelangan tangan (perhatikan ada tiga lubang di bagian bawah) menggunakan lubang atas untuk memulai dan lanjutkan melalui telapak tangan sampai Anda mencapai bagian atas jari.

Catatan: Pastikan cukup banyak kabel yang dimasukkan ke bagian atas jari untuk menyambungkan kembali melalui lubang kedua di bagian atas jari.

Langkah 3b) Ikat kabel di tengah menjadi simpul dan kemudian tempelkan selotip listrik ke simpul untuk mencegah kabel berliku melalui tangan.

Langkah 3c) Setelah selesai, masukkan tali kembali melalui lubang kedua di ujung jari (bukan ujung jari, yang akan berfungsi sebagai penutup setelah pemasangan kabel selesai) dan lanjutkan untuk memasukkan garis melalui sisi posterior tangan mengakhiri garis pada lubang ketiga pergelangan tangan meninggalkan lubang tengah terbuka.

Langkah 4: Perakitan Lengan Bawah

Langkah 4a) Selama proses perakitan lengan bawah, menggunakan bagian-bagian robpart1 dan robpart2 membuat kulit luar lengan bawah dengan menempelkan kedua bagian tersebut bersama-sama.

Langkah 4b) Setelah lem super mengering, pasang servo bed ke dasar lengan bawah.

Catatan: Pastikan menunggu sampai kedua bagian benar-benar kering sebelum memasang komponen lainnya.

Langkah 4c) Pasang lengan bawah dengan menempelkan pergelangan tangan ke lengan bawah. Pergelangan tangan terdiri dari tiga bagian yang perlu direkatkan. Setelah Anda mengamankan jahitan pergelangan tangan, Anda kemudian akan merekatkan konektor pergelangan tangan ke dasar pergelangan tangan.

Langkah 5: Pasang Motor

Langkah 5a) Setelah Anda siap memasang motor, Anda memerlukan lima motor servo dan empat sekrup untuk setiap motor (sekrup disediakan bersama motor).

Catatan: Saat memesan motor servo, cari motor servo bergigi logam untuk kinerja yang lebih baik.

Langkah 5b) Tiga motor menghadap satu arah dan dua lainnya berlawanan arah untuk memastikan motor terpasang dengan benar dengan pemasangan kabel pada port yang benar.

Langkah 5c) Setelah motor dipasang di tempat tidur servo, Anda kemudian perlu mencetak bagian depan kabel rob, dan bagian belakang kabel rob dan memasangnya ke tempat tidur servo.

Langkah 6: Pasang Tangan ke Pergelangan Tangan

Catatan: Pahami bahwa semua garis di wrist mall dibagi menjadi dua bagian, bagian pertama adalah baris atas, dan bagian kedua adalah baris bawah dari wrist mall.

Langkah 6a) Saat memasang tangan ke pergelangan tangan menggunakan baut, Anda perlu memastikan bahwa garis yang keluar dari baris atas mall pergelangan melewati baut, dan garis di baris bawah mall pergelangan tangan masuk ke bawah baut.

Langkah 6b) Setelah selesai, kunci baut ke tempatnya menggunakan mur pengunci sepanjang 3 cm. Hati-hati, pastikan untuk tidak memelintir salah satu garis, masukkan garis melalui RobWrist bagian 1 sampai 4 sampai garis-garis itu bersandar di lengan bawah dan siap untuk dipasang ke motor servo.

Langkah 7: Pasang Garis ke Motor Servo

Langkah 7a) Setelah motor servo direkatkan atau disekrup ke tempat tidur, Anda dapat merekatkan rob_ring yang dicetak 3D ke katrol servo yang disertakan dengan pembelian motor servo.

Langkah 7b) Selanjutnya, rekatkan puli servo pada poros motor servo. Sebelum Anda memasang saluran ke motor servo, menggunakan skrip arduino Anda, atur semua motor servo Anda ke sembilan puluh derajat.

Langkah 7c) Setelah kelima puli servo diperbaiki, atur semua servos ke nol derajat menggunakan kode di komputer Anda.

Catatan: Kode terlampir pada langkah 9. Pada titik ini hindari menggerakkan motor atau Anda harus mengatur ulang setelah saluran terpasang.

Langkah 7d) Saat motor sudah terpasang di tempatnya, saat memasang masing-masing jari ke motor servo independennya, pastikan Anda meraih kedua ujung tali dan memasukkannya melalui lubang terpisah pada katrol servo dan kencangkan sehingga ada ketegangan yang menyebabkan jari tertekuk dalam posisi ekstensi.

Langkah 7e) Setelah jari terentang penuh dan tidak ada garis berlebih antara jari dan motor servo, ikat simpul persegi yang menghubungkan garis di atas masing-masing katrol servo individu.

Opsional: Untuk mencegah tergelincir di masa depan menggunakan lem super atau perekat lainnya, Anda dapat merekatkan simpul persegi ke katrol servo itu sendiri. Ulangi prosedur ini untuk setiap jari.

Langkah 8: Pengkabelan dan Daya

Langkah 8a) Pasang Driver Servo Adafruit Anda ke Arduino Uno Anda.

Catatan: Anda mungkin harus menyolder pin ke driver servo.

Langkah 8b) Pasangkan jari Anda ke driver servo dengan urutan sebagai berikut.

Jempol = Saluran 0

Indeks = Saluran 1

Tengah = Saluran 2

Cincin = Saluran 3

Kelingking = Saluran 4

Langkah 8c) Temukan port untuk memasang catu daya Anda. Colokkan kabel + ke sisi kanan dan kabel - ke sisi kiri

Catatan: Gambar kanan atas menunjukkan tata letak saluran. Gambar kanan bawah menunjukkan koneksi ke sumber listrik (hijau = + dan kuning = -).

Langkah 9: Pengaturan Kode

Langkah 9a) Unduh perpustakaan Adafruit_PWMServoDriver.h dari situs web Adafruit.

Langkah 9b) Sertakan library Adafruit_PWMServoDriver.h dan Wire.h

Catatan: Wire.h dibangun ke dalam perangkat lunak arduino.

Langkah 9c) Lihat file kode terlampir.

Langkah 9d) Tentukan lebar pulsa min, maks, dan default serta frekuensi untuk motor servo spesifik Anda.

Catatan: Langkah 9d tidak diperlukan jika menggunakan motor servo robotika TowerPro mg996r.