Daftar Isi:
2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-13 06:57
Bagi yang belum tahu apa itu "VEX". Ini adalah perusahaan yang menjual suku cadang dan kit robot. Mereka menjual pemancar dan penerima "VEX" di situs mereka seharga $129,99 tetapi Anda bisa mendapatkan pemancar dan penerima "VEX" dengan harga sekitar $20 di "Ebay" dan banyak tempat lainnya.
Pemancar "VEX" adalah pemancar FM 6 saluran dengan 2 joystick yang bisa naik & turun dan dari sisi ke sisi. Di bagian belakang pemancar terdapat 4 tombol yang mengontrol saluran 5 dan saluran 6. Kontrol pemancar dapat diatur ke gaya tangki atau gaya arcade. Pemancar memiliki sejumlah fitur lainnya. Ini menjadikannya cara yang sangat murah untuk mengontrol servos jarak jauh. Satu-satunya masalah adalah Anda hanya dapat mengontrol motor servo dan Anda perlu membeli mikrokontroler "VEX" seharga $149,99 hanya untuk melakukan itu. Itu sampai sekarang!
Langkah 1: Bagaimana Semuanya Bekerja
"Chip antarmuka motor" berbiaya rendah ($14,95) ini dapat dibeli di: https://robotics.scienceontheweb.net Chip ini dapat memecahkan kode sinyal dari penerima "VEX" untuk mengontrol hingga 8 jembatan H motor dan 1 driver. Itu juga dapat menerima perintah dari chip mikrokontroler lain untuk mengontrol motor. Chip antarmuka ini menggunakan 3 pin output untuk mengontrol H-Bridge motor. Dua pin untuk mengontrol arah motor dan satu pin untuk mengontrol kecepatan motor dengan menggunakan P. W. M. Chip ini menggunakan input dari dua tombol pada saluran 5 untuk mengontrol input dari joystick kiri pemancar "VEX" sehingga dapat mengontrol 6 motor. Chip menggunakan input dari 2 tombol lain pada saluran 6 untuk mengunci output tinggi atau rendah pada pin 14 dari chip antarmuka motor. Chip antarmuka motor memiliki fitur berikut. Fitur-fitur ini mungkin tidak berfungsi karena penerima dapat mengambil sinyal dari mana saja. Kami menganggap tidak bertanggung jawab secara langsung atau tidak langsung dari penggunaan bagian-bagian ini. PERINGATAN! JANGAN PERNAH MENGGUNAKAN REMOTE PADA ROBOT YANG DAPAT MENYEBABKAN KERUSAKAN JIKA KELUAR KONTROL. Jika robot Anda keluar dari jangkauan pemancar; chip antarmuka motor dapat mematikan motor dan memberikan kontrol ke mikrokontroler jika robot Anda menggunakannya. Ini mungkin juga benar jika Anda mematikan pemancar. Chip antarmuka motor tidak menggunakan port serial untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler lain. Ini berarti Anda dapat menggunakan chip mikrokontroler yang sangat murah untuk menjadi otak robot Anda. Menempatkan pin 2 yang rendah akan menyebabkan semua motor beroperasi pada setengah tingkat daya saat menggunakan pemancar.
Langkah 2: Cara Menghubungkan Penerima VEX ke Chip Antarmuka
Motor, relai, dan catu daya akan menyebabkan gangguan radio; jadi pilih tempat di robot Anda di mana penerima "VEX" jauh dari hal-hal ini. Saya memasang milik saya pada tiang panjang 43 inci yang dipasang ke dasar robot.
Penerima "VEX" dilengkapi dengan kabel kuning. Colokkan kabel ke penerima "VEX", ujung kabel yang lain dicolokkan ke jack handset telepon. Anda harus membeli jack. Karena saya tidak akan tahu warna kabel yang keluar dari jack Anda; Saya akan merujuk kabel kabel kuning. Jika Anda melihat kabel kuning Anda akan melihat 4 kabel yaitu kuning, hijau, merah dan putih. Kabel kuning disambungkan ke + 5 volt. Kabel hijau adalah sinyal dan akan ditransfer ke pin 6 pada chip antarmuka. Kabel merah disambungkan ke ground. Kabel putih tidak digunakan. Anda perlu memasang resistor pull up 4,7 K dari pin 6 pada Chip Antarmuka ke + 5 volt. Anda juga ingin memasang kapasitor 2200 uf melintasi kabel daya yang dekat dengan penerima "VEX". Pin 2 adalah pin masukan. Itu harus disambungkan dan TIDAK dibiarkan mengambang. Ini dapat dihubungkan ke + 5 volt atau ground melalui resistor 47 ohm. Dapat juga disambungkan ke pin 14. Opsi 1: pin 2 tinggi akan memberikan daya penuh ke motor. Opsi 2: pin 2 rendah akan memberikan setengah rentang daya ke motor. Opsi 3: pin 2 disambungkan ke pin 14. Ketika tombol atas saluran 6 ditekan, ini memberikan daya penuh ke motor. Ketika tombol bawah saluran 6 ditekan, itu memberikan setengah rentang daya ke motor.
Langkah 3: Cara Menghubungkan Mikrokontroler ke Chip Antarmuka
Mikrokontroler Anda jika Anda menggunakannya dapat berkomunikasi
dengan Chip Antarmuka lebih dari 3 kabel. Pin 7 pada Interface Chip merupakan input untuk bit data. Ketika pin rendah, itu adalah bit data nol. Ketika pin tinggi itu adalah satu bit data. Mikrokontroler Anda harus mengeluarkan bit data sebelum pulsa clock. Bit data harus setidaknya 40 us. Pin 16 pada Chip Antarmuka adalah input untuk bit jam. Mikrokontroler Anda harus mengeluarkan pulsa tinggi setidaknya 0,5 us. Pin 5 pada Interface Chip merupakan pin keluaran. Ketika pin ini menjadi tinggi, ini akan memberi tahu mikrokontroler Anda bahwa ia siap menerima perintah berikutnya. Pin ini akan low jika Interface Chip mendapatkan sinyal dari transmitter "VEX". Pin ini juga akan menjadi rendah dan tetap rendah jika ada kesalahan komunikasi antara mikrokontroler Anda dan Chip Antarmuka. Pin 4 adalah pin keluaran. Jika ada kesalahan komunikasi antara Chip Antarmuka dan mikrokontroler Anda, pin ini akan menjadi tinggi dan tetap tinggi. Reset harus dilakukan untuk menghapus kesalahan ini.
Langkah 4: Daftar Perintah
Ada 32 perintah yang dimengerti oleh chip antarmuka. Semua perintah memiliki panjang 3 byte atau 24 bit. Format untuk perintah adalah sebagai berikut.
Byte pertama yang dikirim selalu merupakan byte perintah yang merupakan angka paling kiri pada daftar di bawah ini. Byte ke-2 yang dikirim mungkin berupa byte PWM. Ini adalah angka antara 0 dan 50. Ketika 0 dikirim, P. W. M. pulsa rendah yang berarti motor akan mati. Ketika nomor 50 dikirim, P. W. M. pulsa tinggi yang berarti motor akan menyala dengan daya penuh. Ketika nomor 25 dikirim, motor akan berjalan sekitar setengah daya. Seperti yang terlihat pada daftar terkadang byte ke-2 hanya 0 yang digunakan hanya untuk tempat penampung. Tidak ada pengaruhnya pada motor. Byte ke-3 yang dikirim mungkin berupa byte PWM atau nomor pengecekan kesalahan. Contoh: Untuk memerintahkan motor 1 melaju dengan kecepatan penuh dan motor 2 melaju dengan setengah kecepatan maju, perintahnya adalah. 1 50 25 Untuk memerintahkan motor 7 mundur pada daya 10%, perintahnya adalah. 16 5 16 1 Motor 1 & 2 maju, PWM #, PWM # (tidak ada pengecekan error) 2 Motor 1 & 2 mundur, PWM #, PWM # (tidak ada pengecekan error) 3 Motor 1 maju, PWM #, 3 4 Motor 1 mundur, PWM #, 4 5 Motor 2 maju, PWM #, 5 6 Motor 2 mundur, PWM #, 6 7 Motor 3 maju, PWM #, 7 8 Motor 3 mundur, PWM #, 8 9 Motor 4 maju, PWM #, 9 10 Motor 4 mundur, PWM #, 10 11 Motor 5 maju, PWM #, 11 12 Motor 5 mundur, PWM #, 12 13 Motor 6 maju, PWM #, 13 14 Motor 6 mundur, PWM #, 14 15 Motor 7 maju, PWM #, 15 16 Motor 7 mundur, PWM #, 16 17 Motor 8 maju, PWM #, 17 18 Motor 8 mundur, PWM #, 18 19 Semua kecepatan motor, PWM #, 19 20 Kecepatan motor 1 & 2, PWM #, PWM# (tidak ada pengecekan error) 21 Motor 1 & 2 stop, X, 21 (pin low) 22 Motor 1 stop, 0, 22 (pin low) 23 Motor 2 stop, 0, 23 (pin low) 24 Motor 3 stop, 0, 24 (pin rendah) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (pin rendah) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (pin rendah) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (pin rendah) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (pin rendah) 29 Motor 8 berhenti, 0, 29 (pin rendah) 30 Semua mo tor berhenti, 0, 30 (pin rendah) 31 Pin 14 tinggi, 0, 31 32 Pin 14 rendah, 0, 32
Langkah 5: Pin Ringkasan
Pin masukan
Pin 1 Jika rendah ia melakukan istirahat (MCLR) Pin 2 Jika rendah hanya memberikan setengah dari output ke motor Pin 6 penerima "VEX" Pin 7 perintah dan data dari mikrokontroler lain Pin 33 data interupsi Pin 11 + 5 volt Pin 32 + 5 volt Pin 12 ground Pin 31 ground Output Pin Pin 34 PWM untuk motor 1 Pin 35 Tinggi saat joystick 1 dibiarkan Pin 36 Tinggi saat joystick 1 di kanan Pin 37 P. W. M. untuk motor 2 Pin 38 High saat joystick 2 naik Pin 15 High saat joystick 2 turun Pin 16 P. W. M. untuk motor 3 Pin 17 High saat joystick 3 naik Pin 18 High saat joystick 3 turun Pin 23 P. W. M. untuk motor 4 Pin 24 High saat joystick 4 dibiarkan Pin 25 High saat joystick 4 di kanan Pin 26 P. W. M. untuk motor 5 Pin 19 High saat joystick 3 naik dan tombol atas 5 ditekan Pin 20 High saat joystick 3 turun dan tombol atas 5 ditekan Pin 21 P. W. M. untuk motor 6 Pin 22 High saat joystick 4 kiri dan tombol atas 5 tekan Pin 27 High saat joystick 4 kanan dan tombol atas 5 tekan Pin 28 P. W. M. untuk motor 7 Pin 29 High saat joystick 3 naik dan tombol bawah 5 ditekan Pin 30 High saat joystick 3 turun dan tombol bawah 5 ditekan Pin 8 P. W. M. untuk motor 8 Pin 9 Tinggi saat joystick 4 kiri dan tombol bawah 5 ditekan Pin 10 Tinggi saat joystick 4 kanan dan tombol bawah 5 ditekan Pin 14 Tetap tinggi saat tombol atas 6 ditekan; menjadi rendah ketika tombol bawah 6 ditekan Pin 5 Memberi tahu mikrokontroler lain bahwa ia dapat mengirim perintah berikutnya Pin 4 Menjadi tinggi jika kesalahan perintah telah terdeteksi Semua pin lainnya tidak digunakan. Tidak perlu memasang pull-up pada pin ini.