Bucket Bot 2: 11 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Ini adalah versi terbaru dari Bucket Bot - robot berbasis mobile PC yang dapat dengan mudah diangkut dalam ember 5 galon. Yang sebelumnya menggunakan konstruksi kayu sederhana. Versi yang lebih baru ini berbahan dasar aluminium dan T-Slot, sehingga mudah diupgrade.

Konsep bot ember adalah robot berorientasi vertikal di mana semua komponen mudah diakses. Ini lebih unggul dari pendekatan berlapis karena Anda tidak perlu membuka lapisan untuk bekerja pada komponen tingkat yang lebih rendah. Desain ini memiliki fitur yang sangat penting untuk robot seluler: pegangan dan sakelar daya motor!

Saya juga memasukkan beberapa komponen baru yang membuat bangunan lebih mudah. Ada sedikit fabrikasi yang terlibat, tetapi semuanya bisa dilakukan dengan menggunakan perkakas tangan. Anda juga dapat menggunakan pemotong laser untuk versi plastik dari robot ini, atau menggunakan layanan pemotongan logam seperti Big Blue Saw jika Anda ingin dengan desain yang disertakan.

Robot ini menggunakan tablet PC Windows. Tapi, desainnya akan bekerja dengan papan ITX, Mini-ITX serta ponsel pintar dan papan seperti Arduino, Beagle Bone dan Raspberry Pi. Bahkan Arduino Uno untuk kontrol motor dapat digunakan secara eksklusif.

Desain ini dimaksudkan agar kompatibel dengan perangkat keras Vex/Erector. Lubangnya berukuran 3/16" pada pola tengah 1/2".

Saya tidak bisa mengatakan cukup banyak hal baik tentang slot-T yang digunakan dalam desain ini. Saya menggunakan seri 80/20 20, yaitu 20mm di samping. Itu benar sekitar 3/4 , dan yang keren adalah Anda dapat menggunakan sekrup standar #8-32 (sama seperti Vex). Saat Anda menggunakan mur persegi #8-32, mur tidak berputar di saluran, dan kurung sudut standar bekerja dengan baik di samping perangkat keras kelas atas yang bisa Anda dapatkan. Ekstrusi slot-T mudah tersedia di Amazon dan EBay - bagian ~4' yang digunakan untuk proyek ini hanya berharga sekitar $10. cara membuat objek 3D dari bagian potongan 2D, jadi kombinasinya bagus untuk membuat benda dengan fabrikasi minimal - Anda dapat melihatnya terutama di dudukan motor.

Robot ini dikendalikan dengan sistem visi mesin RoboRealm. Ini menentukan ke mana robot harus pergi, dan mengirimkan perintah kontrol motor melalui port serial. Port serial terhubung ke Arduino Uno dan Adafruit Motor Control Shield. Arduino menjalankan program pendengar serial sederhana untuk menerima perintah dan menjalankan motor dan servo kemiringan kamera. Contoh aplikasi di sini adalah Kursus Fidusia - robot akan bergerak di antara serangkaian penanda fidusia secara berurutan.

Langkah 1: Daftar Bagian

Untuk daftar di bawah ini, saya menemukan beberapa perangkat keras online di McMaster-Carr (MMC). Sekrup juga dapat ditemukan di toko perangkat keras / perbaikan rumah lokal, tetapi jumlah yang lebih besar, kepala segi enam, stainless dll. mungkin lebih mudah ditemukan di pemasok suku cadang online.

Bagian Struktur:

Pelat Dasar, Braket Motor, dan Rak Servo. Anda dapat menggunakan aluminium 1/8", atau plastik 3/16". Mereka berdua bekerja dengan baik. Untuk plastik, perhatikan bahwa beberapa pengencang perlu 1/16" lebih panjang. Langkah 2 menunjukkan beberapa contoh plastik. Lihat diagram pemotongan di langkah berikutnya untuk detailnya, tetapi semua bagian muat pada ukuran 8" x 10,5". Salah satu sumber pelat aluminium adalah Online Metals - Saya menggunakan aluminium 5050 karena harganya lebih murah dan harus lebih berkilau lebih lama. Saya juga menemukan lembaran yang sebanding di sini. Ide lain adalah menggunakan lembaran pra-perforasi. Erector /Vex pola lubang 3/16" pada pola 1/2" tengah *lurus* (tidak terhuyung-huyung). Saya mencoba banyak dari mereka, dan salah satu yang terbaik adalah lembaran polipropilen berlubang. Salah satu contohnya adalah MMC 9293T61. /8" tebal OK - agak fleksibel, tetapi berfungsi, dan semua lubang siap digunakan. Saya menggunakan selembar ini untuk dengan cepat menandai beberapa lubang di rak servo/kamera

• 4 kaki (1220mm) dari 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot - Anda dapat menemukannya di Amazon (di bawah) atau EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Seluruh proyek ini hanya menggunakan di bawah 4 kaki dari itu, dan biayanya rendah - sekitar $10. Dari sini, Anda perlu memotong yang berikut:

  • (2) potongan 1,5" untuk braket motor
  • (2) 8.5 "potongan untuk anak tangga
  • (1) 7 1/4 "potongan untuk pegangan
  • (2) 5 buah 11/16" untuk palang melintang

• Sekrup Tutup Soket Kepala Tombol - Saya menunjukkan angka dan panjangnya di bawah ini, tetapi saya sangat menyarankan untuk membeli bermacam-macam sehingga Anda memiliki sekrup yang tepat untuk pekerjaan itu. Dengan T-Slot, mereka harus memiliki panjang yang tepat atau sekrup akan "keluar" pada inti ekstrusi sebelum Anda bisa mengencangkannya. IMHO, Stainless Steel adalah yang terbaik. Banyak orang menyukai Oksida Hitam juga. Saya tidak akan merekomendasikan Seng (kasar) atau belum selesai (rentan karat).

  • (~14) #8-32 x 3/8" (MMC 92949A192)
  • (~14) #8-32 x 5/16" (MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~30) #8-32 Kacang persegi (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Kacang Keps (MMC 96278a009) - Anda tidak mutlak perlu, dan Anda bisa menggunakan mur persegi dengan mesin cuci kunci.
• (~6) #8-32 mesin cuci (MC 92141a009)
• (2) #8-32 mesin cuci kunci split (MC 92146a545)
• (2) Baut Mata #8-32 x 1-5/8"
• (7) Kurung Sudut - lihat langkah bingkai untuk kemungkinan lain
• (2) Kurung Sudut untuk Ekstrusi Aluminium untuk menghubungkan menara ke pangkalan. Anda juga bisa menggunakan yang lebih tipis di atas jika Anda mau. Ini lebih kaku, dan Anda bisa menggunakan lebih banyak daripada yang lebih tipis. Kurung sudut dari 80/20 cocok dengan ekstrusinya jauh lebih baik daripada yang umum ini, tetapi harganya lebih mahal.

Bagian Gerak:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - ini tampaknya cukup kuat dan berjalan di bawah batas 1 amp pada pelindung motor.
• Pololu Universal Aluminium Mounting Hub untuk Poros 5mm, #4-40 Lubang (2-Pack)
• Pololu Wheel 80×10mm Pair - banyak pilihan warna yang menyenangkan!
• (8) Sekrup motor - M3x6 (0,5 pitch), kepala pan (MMC 92000A116) - ini bisa sedikit lebih panjang
• (4) #4-40 x 3/8" sekrup untuk roda, kepala panci (MC 91772A108)
• (1) Caster - Merek Caster Keren - banyak pilihan warna!
• (2) ring 5/16" untuk batang kastor (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 split lock washer untuk batang kastor (MMC 92146a030)
• (1) 5/16"-18 mur untuk batang kastor (MMC 91845a030)
• (1) mur tutup 5/16"-18 untuk batang kastor (MMC 91855A370)

Bagian Elektronik:

• Paket Baterai Lithium Ion. Yang ini sangat bagus untuk robotika karena memiliki output 12v 6a serta output USB 5v. Beberapa PC tablet memungkinkan Anda untuk mengisi daya sambil juga menggunakan port USB, dan beberapa tidak.
• Sakelar iluminasi 12v biru dari Radio Shack, atau satu dari Uxcell di Amazon. Anda dapat menggunakan warna apa pun yang Anda inginkan. Saya menemukan yang lebih kecil memiliki terminal yang lebih kokoh.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - ini adalah pelindung yang hebat - menjalankan dua motor stepper dan memiliki beberapa konektor servo yang siap digunakan.
• (3) 4-40 kebuntuan berulir 1/2" panjang untuk Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 sekrup x 1/4", kepala panci (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 ring untuk standoff di sisi dasar saja (MMC 92141a005)
• (3) Terminal Putus Cepat untuk konektor sakelar 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Kawat: 20 gauge terdampar dalam warna merah dan hitam

• Tabung Panas Menyusut

  • (3) panas menyusut merah 1/8" (3mm) - panjang 3/4"
  • (3) panas menyusut hitam 1/8" (3mm) - panjang 3/4"
  • (3) panas menyusut merah 1/4 "(6mm) - 3/4" panjang
  • (3) panas menyusut hitam 1/4 "(6mm) - 3/4" panjang
• Zip Ties: (2) 12" untuk baterai, dan beberapa 4" untuk manajemen kabel.

Komputer dan Kamera:

• PC Tablet Windows 8"
• Dudukan Tripod Tablet
• 1/4-20 perangkat keras untuk memasang dudukan ke alas: sekrup 1/2", mesin cuci kunci, dan mesin cuci
• 2 port kabel USB. Ini adalah hub USB minimal 2 port dengan konektor mikro USB. Anda dapat menggunakan hub apa pun yang Anda inginkan. Saya memiliki keyboard dan mouse Bluetooth, jadi saya hanya membutuhkan port untuk Arduino dan Web Cam.
• Kamera USB. Sebagian besar akan bekerja. Yang ini memiliki dudukan standar 1/4" x 20 di bagian bawah, sehingga mudah digunakan.
• Pan Tilt Kit (atau Lynxmotion BPT-KT) - perhatikan bahwa saya telah menyertakan rencana rak servo untuk servo pan, tetapi saya akhirnya hanya menggunakan kemiringan untuk meningkatkan stabilitas kamera.
• Servo - ukuran standar - Saya menggunakan servo berdaya lebih tinggi (Hitec HS-5645MG) untuk meningkatkan stabilitas.
• (2) Sekrup lembaran logam #2 x 1/4" untuk memasang tanduk servo ke braket pan & miring
• (2) 6-32 sekrup untuk panjang servo 1/2""
• (2) 6-32 kacang
• (2) 6-32 mesin cuci
• (2) kacang 1/4-20 selai
• (2) mesin cuci 1/4-20
• (2) 1/4-20 kunci mesin cuci
• 1/4-20 x 1/2 "sekrup
• 1/4-20 x 1,5"? Baut segi enam

Detail Opsional: Item berikut tidak diperlukan untuk fungsi robot, tetapi merupakan add-on yang bagus:

• Tutup ujung T-Slot (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr hanya membawa warna hitam, tetapi warna lain tersedia mulai 80/20 dan resellernya

Langkah 2: Membangun Basis

Strukturnya terdiri dari beberapa bagian datar yang dibuat khusus (alas, braket motor, dan rak servo) dan beberapa ekstrusi T-Slot yang dipotong memanjang.

Untuk alas, braket motor, dan rak servo, Anda dapat membuatnya dengan tangan, atau memotongnya melalui air atau jet laser. Beberapa contoh ditunjukkan dalam gambar.

Membangunnya dengan tangan, sebenarnya cukup mudah - semua versi aluminium yang digambarkan dibuat dengan tangan dengan alat minimal. Untuk yang buatan tangan, gunakan aluminium 1/8" - kombinasi kekuatan yang tepat tanpa terlalu tebal untuk bagian yang akan dipasang, dll. Gunakan templat berlabel "buatan tangan", dan cetak dan tempelkan ke lembaran aluminium. Saya menggunakan semprotan yang dapat diposisikan ulang, tetapi selotip di tepinya juga harus berfungsi. Saya juga menggunakan stiker perekat berukuran letter, yang bekerja dengan baik, tetapi sedikit lebih sulit untuk dilepaskan. Gunakan pukulan untuk menandai bagian tengah semua lubang terlebih dahulu, kemudian bor lubang yang lebih kecil dengan ukuran mata bor yang ditunjukkan. Untuk lubang yang lebih besar, gunakan mata bor bertahap - ini adalah tip pengaman yang sangat berguna karena membuat lubang yang jauh lebih bagus daripada mencoba menggunakan mata bor yang besar, dan tidak akan menarik logam seperti bit yang lebih besar dapat. Garis dapat dipotong dengan gergaji retas atau gergaji pedang jika Anda memilikinya. Rekatkan tepinya, dan gunakan bit yang lebih besar dan alat deburring untuk menghilangkan gerinda dari lubang.

Anda juga dapat memesan bagian-bagian ini yang dipotong dari aluminium dari tempat-tempat seperti BigBlueSaw.com. Untuk water jet atau laser cutting, gunakan template "CNC" - mereka tidak memiliki semua tanda tambahan.

Untuk pendekatan potong laser, Anda akan ingin menggunakan 3/16" pikir Akrilik atau ABS untuk mendapatkan kekuatan yang tepat. 1/8" mungkin, tetapi akan sedikit melentur. Perhatikan bahwa Akrilik lebih rentan retak daripada Polikarbonat (Lexan), tetapi karena Polikarbonat menghasilkan gas berbahaya ketika dibakar (yaitu dipotong dengan laser), Anda biasanya tetap perlu memotongnya dengan jet air, jadi sebaiknya gunakan aluminium jika Anda membayar pemotongan air jet. ABS pada 3/16" tidak apa-apa - sedikit lebih lentur daripada Akrilik.

Perhatikan bahwa Untuk pemotongan Akrilik dan Laser, bahan yang lebih tebal akan membutuhkan semua sekrup yang melewati potongan-potongan itu menjadi 1/16" lebih panjang daripada untuk aluminium 1/8".

Juga dengan bahan tebal 3/16 , sakelar daya hampir tidak muat - mesin cuci dll. perlu dilepas. Jadi, aluminium lebih baik dari sudut pandang itu.

Selain itu, pemotongan laser cukup lurus ke depan. Lihat gambar untuk contoh.

Braket Motor dan Motor

Mulailah dengan memasang pelat motor stepper Nema 17 ke motor stepper. Gunakan sekrup kepala panci M3x6 untuk itu. Kabel dapat mengarah ke atas braket untuk membantu mencegahnya (lihat gambar).

Selanjutnya, gunakan tiga sekrup #8/32 x 3/8 dan mur persegi untuk memasang ekstrusi slot-T pendek. Saya memasang sekrup dan mur dengan longgar, lalu memasang ekstrusi di atas mur, lalu mengencangkannya.

Untuk memasang motor stepper ke alas, pasang empat sekrup #8/32 x 3/8 dan mur persegi pada alas seperti yang ditunjukkan, lalu pasang ekstrusi motor dan kencangkan. Lubang set ketiga adalah untuk berjaga-jaga. Anda ingin memasang beberapa sekrup di sana untuk membuat alas di bawah baterai lebih rata. Ini lebih penting ketika saya menggunakan sel gel asam timbal - jauh lebih berat dan lebih besar daripada Lithium Ion!

Setelah motor berada di alas, Anda dapat memasang hub menggunakan sekrup set yang disediakan, dan roda dengan sekrup #4-40 x 3/8.

kastor

Kastor terpasang dengan perangkat keras 5/16 . Mur, washer pengunci, dan washer di bawah pelat, dan washer dan mur penutup di atas pelat. Mur penutup sebagian besar agar terlihat bagus. Anda dapat menyesuaikan mur sedikit untuk mendapatkan tingkat pelat dasar dengan roda.

Langkah 3: Membangun Bingkai

Merakit bingkai per gambar. Karena ini T-slot, Anda bisa mencobanya beberapa kali hingga terlihat pas. Untuk memasang braket sudut ke slot-T, gunakan sekrup #8-32 x 5/16 dan mur persegi. Ini sedikit lebih pendek daripada yang untuk motor karena braketnya lebih tipis.

Baut mata adalah untuk menahan karet gelang untuk membantu menstabilkan kamera. Ini opsional, tetapi tampaknya membantu. Potong sebagian mata dengan alat Dremel untuk memudahkan pemasangan karet gelang. Gunakan mesin cuci dan mesin cuci kunci untuk menahannya erat-erat. Kacang luar bisa berupa kacang persegi atau segi enam.

Potongan melintang horizontal bawah akan membutuhkan satu mur persegi menghadap ke belakang untuk menahan dudukan PC tablet.

Potongan melintang horizontal atas akan membutuhkan dua mur persegi menghadap ke depan untuk menahan rak servo.

Saya menggunakan kawat gigi yang lebih kuat untuk memasang bingkai ke alasnya. Saya perlu mengampelas tab slot di satu sisi agar rata dengan alasnya. Mesin cuci digunakan karena kawat gigi tersebut memiliki bukaan besar untuk sekrup.

Potongan trim opsional ditampilkan - hanya untuk membuatnya terlihat lebih bagus.

Ada gambar di bagian akhir dengan beberapa opsi braket sudut.

Langkah 4: Baterai, Dudukan Tablet, dan Rak Servo

Baterai Baterai adalah baterai Lithium Ion yang kuat dengan output 12v 6a yang nyaman. Saya menggunakan ikatan zip 12 untuk menahannya ke dasar, dan kabel akan muncul di langkah selanjutnya. Baterai ini memiliki output USB 5v. Itu bagus dengan tablet WinBook lama yang saya miliki karena memiliki pengisian daya dan USB terpisah. port, tetapi tablet yang lebih baru yang saya gunakan tidak memungkinkan pengisian daya dan penggunaan port USB secara bersamaan. Sebuah trade-off untuk kekuatan dan ukuran yang baru. Untuk menjalankan motor saja, baterai akan bertahan lama.

Dudukan PC Tablet

Dudukan tripod untuk tablet PC memiliki ulir standar 1/4"-20. Jadi, Anda dapat menggunakan braket sudut untuk menghubungkannya ke penahan silang bawah pada gagang/bingkai robot. Satu lubang pada braket sudut perlu dipasang dibor hingga 1/4" untuk baut. Braket dipasang ke dudukan dengan baut 1/4"-20, washer, dan lock washer. Setelah terpasang, Anda dapat menggunakan sekrup #8-32 x 5/16" untuk memasangnya ke potongan silang dengan mur persegi di slot-T dari langkah sebelumnya. PC tablet harus pas di braket dalam orientasi lanskap.

Rak Servo

Rak servo adalah sepotong aluminium 1/8 . Rencananya ada dalam diagram terlampir, dan dibor dengan lubang untuk ekspansi di masa mendatang - Anda mungkin tidak membutuhkan semuanya. Saya akhirnya tidak menggunakan servo pan untuk membantu menjaga kamera lebih stabil, sehingga platform tidak memiliki cut out, tetapi rencana dan gambar disertakan sehingga Anda dapat melihat cara kerjanya.

Rak servo terpasang dengan dua kurung sudut. Gunakan sekrup #8-32 x 5/16" untuk menyambungkannya ke rangka atas/pegangan potongan melintang menggunakan dua mur persegi di slot-T di sana. Gunakan sekrup #8-32 x 3/8" dan mur Keps untuk menyambung kurung ke piring. Mesin cuci kunci dan mur persegi juga bisa digunakan untuk ini.

Langkah 5: Kontrol Motor

Untuk kontrol motor stepper, saya menggunakan Adafruit Motor Shield. Ini menjalankan dua motor stepper, dan memiliki konektor untuk dua servos. Ini sempurna untuk versi dasar robot ini. Arduino Uno digunakan sebagai basis untuk ini, dan robot menjalankan program pendengar serial sederhana untuk menerima perintah gerak dan menjalankannya.

Alih-alih mengebor lubang khusus, saya menggunakan beberapa lubang standar 3/16 , dan Arduino cukup pas. Tidak sempurna, dan tidak lurus, tetapi mudah dipasang. Kuncinya adalah menggunakan sekrup #4-40 untuk memungkinkan untuk lubang mis-match.

Gunakan standoff hex panjang #4-40 x 1/2 dan sambungkan pada tiga lubang pemasangan Arduino dengan sekrup #4-40 x 1/4. Lubang Arduino keempat itu agak ramai untuk kebuntuan.

Untuk memasang papan ke robot, gunakan hanya dua sekrup #4-40 x 1/2" dan ring pada lubang luar - lihat gambar. Kedua sekrup menahan papan dengan baik, dan kebuntuan ketiga menyediakan "kaki" ketiga untuk menjaga tingkat papan.

Jika Anda ingin meletakkan lubang pemasangan Arduino yang misterius itu, lakukanlah!:-)

Langkah 6: Servo dan Kamera

Unit Kemiringan Pan

Pasang unit pan/tilt seperti yang diinstruksikan dengan kit tersebut. Salah satu kit yang saya temukan tidak memiliki instruksi yang jelas, jadi saya menyertakan banyak foto dari berbagai sudut. Sekrup logam lembaran #2 x 1/4 dipasang untuk memasang tanduk servo ke braket.

Kamera dipasang dengan baut segi enam 1/4-20 x 3/4 . Washer pengunci 1/4-20, washer, dan mur jam menahan baut ke unit pan/miring. 1/4-20 jam kedua mur mengunci kamera untuk menahannya di tempatnya.

Unit pan/miring terpasang ke rak servo dengan dua baut, ring, dan mur #6-32 x 1/2.

Langkah 7: Pengkabelan

Menghubungkan Daya

Untuk mengontrol daya ke motor, saya menggunakan sakelar otomotif 12v yang menyala. Ini memberikan konfirmasi besar yang terlihat bahwa daya menyala. Crimp dan solder pada konektor dan gunakan tabung heat shrink yang lebih tipis untuk menutupi sambungan solder, kemudian heat shrink yang lebih besar untuk menutupi konektor itu sendiri.

Mungkin lebih mudah untuk menempatkan konektor pada sakelar sebelum menggunakan tabung heat shrink yang lebih besar karena itu akan menjaga konektor agar tidak terlalu kencang pada tab sakelar.

Gambar-gambar menunjukkan pengaturan kabel, dan itu cukup sederhana. Konektor steker untuk unit baterai, dan konektor colokan agar Anda dapat dengan mudah mencolokkan pengisi daya baterai.

Langkah 8: Opsi

Sebuah kios

Membuat dudukan sangat membantu ketika Anda ingin menguji motor tanpa robot lepas landas. Saya membuat satu dengan beberapa pinus bekas - lihat gambar untuk melihat bagaimana pengaturannya.

strip LED

Semua proyek lebih baik dengan LED!:-) Dalam hal ini mereka digunakan untuk lebih dari sekedar pertunjukan. Karena kita dapat menghubungkannya ke Arduino melalui Kontrol Kecepatan Elektronik kecil, Robot dapat menggunakannya untuk menunjukkan status, yang merupakan alat hebat untuk men-debug perilaku robot. Saya memiliki beberapa ESC yang maju hanya untuk pesawat, dan sempurna untuk mengontrol strip LED juga dari toko hobi online.

Karena kami memiliki Arduino, Anda juga dapat menggunakan LED digital RGB seperti Neopiksel (LED WS2812b).

Langkah 9: RoboRealm

Robot ini hanya menggunakan kamera sebagai sensornya. Anda dapat dengan mudah menambahkan orang lain yang sesuai dengan aplikasi Anda.

Sistem visi mesin RoboRealm menentukan ke mana robot harus pergi, dan mengirimkan perintah kontrol motor melalui port serial. Port serial terhubung ke Arduino Uno dan Adafruit Motor Control Shield. Arduino menjalankan program pendengar serial sederhana untuk menerima perintah dan menjalankan motor dan servo kemiringan kamera.

Untuk menguji robot ini, saya merancang kursus dengan Fiducials sebagai penanda titik jalan. Fidusia adalah gambar hitam putih sederhana yang mudah dideteksi oleh sistem visi komputer. Anda dapat melihat beberapa sampel pada gambar di bawah ini. Semua jenis Fidusia dapat digunakan, dan bahkan beberapa gambar biasa dapat digunakan - apa pun yang sesuai dengan pelatihan, cukup mudah bagi robot untuk mendeteksi dan mengisolasi dari jarak jauh, dan tidak membingungkan dengan gambar lain di lingkungan. Menggunakan RoboRealm, saya memprogram robot untuk mengunjungi setiap Fiducial secara berurutan - tidak banyak kode karena semua pemrosesan gambar dilakukan dengan modul titik-dan-klik. File.robo terlampir, dan Anda dapat melihat bagaimana saya menggunakan mesin status sederhana untuk menandai setiap status saat kami berpindah di antara penanda. Karena kami dapat mengetahui ke arah mana Fiducials menghadap, kami juga menggunakan sudut sebagai petunjuk untuk memberi tahu robot ke arah mana untuk mulai mencari Fiducial berikutnya dalam kursus. Dalam video pada langkah pertama, Anda dapat melihat fidusia ke-3 dimiringkan 90 derajat ke kiri, memberi tahu robot untuk melihat ke kiri daripada ke kanan.

Untuk menggunakan kode terlampir, unduh file.ino dan muat di Arduino Uno Anda.

File RoboRealm.robo adalah yang saya gunakan untuk demo ini. Ini memiliki beberapa filter dan kode tambahan dari motor sebelumnya dll. Yang semuanya dinonaktifkan atau dikomentari, tetapi Anda dapat melihat beberapa variasi yang mungkin. Untuk Fidusia, buka modul Fidusia, dan latih pada folder Fidusia terlampir. Anda dapat menggunakan yang berbeda, tetapi perlu mengubah nama file di bagian atas modul VBScript.

Langkah 10: Varian Nano-ITX

Saya juga membuatnya dengan papan Nano-ITX yang saya miliki. Saya menggunakan papan catu daya 12v, dan memasang hard drive di bawah papan induk dengan kurung sudut ekstra. Kemudian, standoff digunakan untuk menjauhkan motherboard dari hard drive.

Langkah 11: Opsi Motor DC

Saya menggunakan motor DC untuk beberapa build sebelumnya. Mereka bekerja dengan baik, dan Anda akan memerlukan pengontrol motor seperti RoboClaw. Penggunaannya akan serupa, dengan Arduino yang menjalankan RoboClaw untuk kesederhanaan - mereka memiliki kode sampel Arduino.

Untuk pendekatan ini, saya menggunakan motor kepala gigi DC, dan roda BaneBots (lihat gambar).

Sekrup ekstra dan mur Keps bahkan untuk dukungan di bawah versi sebelumnya dengan baterai sel asam timbal 12v 7ah.

Beberapa Bagian yang ditampilkan:

(2) Motor Kepala Gigi - 12vdc 30:1 200rpm (poros 6mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Encoder Motor Quadrature dengan Kabel Lynxmotion QME-01

(6) Sekrup motor - M3x6 (0,5 pitch), kepala panci (MMC 91841a007)

(2) Roda: 2-7/8" x 0,8", 1/2" Hex Mount di BaneBots

(2) Hub, Hex, Seri 40, Set Sekrup, Lubang 6mm, 2 Lebar di BaneBots

(4) Konektor motor 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Runner Up Kontes Otomasi 2017