
Daftar Isi:
2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-23 14:49

Unit LiDAR TFmini Benewake adalah sensor LiDAR yang kecil dan sangat ringan dengan harga sekitar $50 Kanada. Dokumentasinya bagus, tapi tidak lengkap. Ini memberikan detail tentang penerimaan data dari sensor, tetapi lupa menyebutkan sinyal yang diperlukan untuk menempatkan sensor ke mode default sehingga benar-benar mengirim data. Untungnya itu ada di dokumen debugging.
Jadi inilah yang berhasil bagi saya, dan ini benar-benar perangkat yang mudah digunakan.
Saya memilih untuk menggunakan Teensy 3.5 karena memiliki beberapa port Serial HW, itu lebih dari cukup cepat untuk menerima data dan memprosesnya tanpa membiarkan data menumpuk. Hanya untuk bersenang-senang saya menggunakan perpustakaan Teensy Threading untuk memisahkan mendapatkan data dari sisa kode.
Langkah 1: Menghubungkan TFmini ke Teensy 3.5 (mirip dengan Arduino Mega)

Contoh ini memerlukan dua koneksi serial: satu ke TFmini, dan satu lagi untuk menampilkan hasil di komputer Anda. Untuk alasan ini, dan sejauh yang saya tahu, alasan ini saja, contoh khusus ini tidak akan bekerja pada apa pun di bawah Arduino Mega atau Teensy 3.x.
Karena itu, untuk aplikasi yang tidak memerlukan output serial untuk dicetak ke layar komputer, proyek yang sama harus dapat disesuaikan.
Menggunakan wire harness yang disertakan:
1) sambungkan kabel hitam ke Teensy GND (jika menggunakan sumber VDC yang berbeda, pastikan ground juga masuk ke GND di Teensy)
2) sambungkan kabel merah ke Teensy Vin (atau sumber 5VDC)
3) sambungkan kabel putih (TFmini RX) ke pin 1 pada Teensy (Serial1 TX)
4) sambungkan kabel hijau (TFmini TX) ke pin 0 pada Teensy (Serial RX)
Harness kawat yang disertakan terlalu kecil untuk saya gunakan di papan roti, jadi saya memotong ujung yang berlawanan dengan TFmini, dan menyolder kabel ke papan tempat memotong roti, menambahkan konektor JST ke papan pemutus, dan membuat JST ke jumper laki-laki tali kawat.
Langkah 2: Kode untuk Menjalankannya
Gunakan kode berikut (untuk Teensy 3.5) atau unduh file terlampir:
Untuk Arduino Mega, threading kemungkinan tidak akan berfungsi. Pindahkan kode dari fungsi readLiDAR ke loop utama, dan hapus apa pun yang terkait dengan threading.
#include #include "TeensyThreads.h"
// Menggunakan kabel yang disediakan:
// - Hitam = GND (terhubung ke GND) // - Merah = 5V (4,5 - 6,0V) (terhubung ke Vin pada Teensy 3.5, atau 5V pada Arduino) // - Putih = TFmini RX (alias terhubung ke mikrokontroler TX, pin1 pada Teensy 3.5) // - Hijau = TFmini TX (alias terhubung ke mikrokontroler RX, pin0 pada Teensy 3.5) // CATATAN: untuk sketsa ini Anda memerlukan mikrokontroler dengan port serial tambahan di luar yang terhubung ke kabel USB / / Ini termasuk Arduino MEGA (gunakan Serial1), Teensy (3.x) (gunakan salah satu koneksi Serial HW yang tersedia)
volatile int liDARval = 0;
batal bacaLiDAR(){
// Format Data untuk Benewake TFmini // =============================== // Total 9 byte per pesan: // 1) 0x59 // 2) 0x59 // 3) Dist_L (rendah 8bit) // 4) Dist_H (tinggi 8bit) // 5) Strength_L (rendah 8bit) // 6) Strength_H (tinggi 8bit) // 7) Byte yang dicadangkan // 8) Tingkat kualitas sinyal asli // 9) Bit paritas checksum (rendah 8bit), Checksum = Byte1 + Byte2 +…+Byte8. Ini hanya 8bit rendah while(1){ // Teruskan selamanya while(Serial1.available()>=9) // Ketika setidaknya 9 byte data tersedia (jumlah byte yang diharapkan untuk 1 sinyal), maka read { if((0x59 == Serial1.read()) && (0x59 == Serial1.read())) // byte 1 dan byte 2 { unsigned int t1 = Serial1.read(); // byte 3 = Dist_L unsigned int t2 = Serial1.read(); // byte 4 = Jarak_H t2 <<= 8; t2 += t1; liDARval = t2; t1 = Serial1.read(); // byte 5 = Strength_L t2 = Serial1.read(); // byte 6 = Kekuatan_H t2 <<= 8; t2 += t1; untuk(int i=0; i<3; i++)Serial1.read(); // byte 7, 8, 9 diabaikan } } } }
batalkan pengaturan()
{ Serial1.begin(115200); // Serial HW untuk TFmini Serial.begin(115200); // Output serial melalui USB ke penundaan komputer (100); // Beri sedikit waktu untuk memulai // Atur ke mode Output Standar Serial1.write(0x42); Serial1.write(0x57); Serial1.write(0x02); Serial1.write(0x00); Serial1.write(0x00); Serial1.write(0x00); Serial1.write(0x01); Serial1.write(0x06); // Setup thread untuk membaca input serial dari TFmini threads.addThread(readLiDAR); }
lingkaran kosong()
{ penundaan (10); // Tidak ingin membaca terlalu sering sebagai sampel TFmini pada 100Hz Serial.println(liDARval); }
Langkah 3: Menggunakan Arduino IDE Lihat Hasil di Serial Plotter

Anda dapat menggunakan metode apa pun yang Anda suka, tetapi IDE Arduino akan memplot hasilnya dengan baik.
Hubungkan ke Teensy, dan buka Serial Monitor. Pastikan Baudrate diatur ke 115200.
Direkomendasikan:
Sistem Pencahayaan Klub Dengan MadMapper & Teensy 3.2: 14 Langkah

Sistem Pencahayaan Klub Dengan MadMapper & Teensy 3.2: Pada tahun 2018 saya membuat versi pertama sistem pencahayaan klub anggaran rendah ini untuk Pesta Malam Tahun Baru di Ramallah Palestina dengan kolektif saya The UNION, lebih lanjut tentang cerita dan kolektif di akhir ini artikel. Sistem ini didasarkan pada WS2812
Smokin' - Mesin Asap Terkendali Jarak Jauh dengan Harga Murah: 5 Langkah (dengan Gambar)

Smokin' - Mesin Asap Terkendali Jarak Jauh dengan Harga Murah: Ini adalah instruksi singkat tentang cara membuat mesin asap kecil yang relatif kecil, dapat dikendalikan dari jarak jauh, murah dan menyenangkan, yang dapat digunakan untuk mengerjai teman, melakukan trik sulap, menguji aliran udara, atau apa pun keinginan hati Anda. Penafian: Build ini berisi
Arsitektur Sonos Murah Dengan IKEA: 8 Langkah (dengan Gambar)

Arsitektur Sonos Murah Dengan IKEA: Sejak awal Sonos banyak yang mengeluhkan tingginya harga speaker mereka dan khususnya harga perangkat Connect mereka yang menawarkan line out untuk digunakan dengan speaker Anda sendiri. Perangkat Connect juga kekurangan banyak fitur dari spesifikasi mandiri
Antarmuka Multi-Touch Murah (sangat Murah): 3 Langkah

Antarmuka Multi-Touch Murah (sangat Murah): Ini adalah Instruksi pertama saya jadi harap bersikap baik. Ini adalah cara membuat antarmuka multi-sentuh dari meja Anda dengan sedikit uang. Akhirnya ada video yang diunggah, maaf tentang frame-rate yang buruk laptop saya tidak terlalu bagus
Photo Booth Tombol Merah Besar: Teensy LC: 3 Langkah (dengan Gambar)

Photo Booth Tombol Merah Besar: Teensy LC: Beberapa tahun yang lalu, saya membangun Photo Booth udara terbuka DIY untuk pernikahan teman. Saya menggunakan "booth" beberapa kali untuk berbagai acara, tetapi ingin mengubah pengaturan untuk konfigurasi yang lebih sederhana. Pada dasarnya, DSLR pada tripod, dan lap