Robot Bertenaga Arduino Dikendalikan Dengan Tactigon: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Oleh The TactigonLihat proyek kamiIkuti Lainnya oleh penulis:

Tentang: TACTIGON SKIN adalah pengontrol gerakan dengan algoritme dan sensor kecerdasan buatan yang terpasang, yang memecahkan tindakan tidak alami dari perangkat tradisional selama interaksi dengan mesin. POIN UTAMA:… Selengkapnya Tentang Tactigon »

Gambaran

Posting ini akan menunjukkan bagaimana memanfaatkan kemampuan BLE Central The Tactigon. Kami ingin mengontrol robot kami dengan menggunakan The Tactigon sebagai “roda kemudi 3D” yang mengontrol kecepatan dengan pitch dan kemudi dengan roll. Kami membuat sedikit perubahan dalam kode contoh Bluetooth asli Alphabot2 dan menulis sketsa untuk The Tactigon agar terhubung ke karakteristik BLE robot dan menulis dalam kecepatan roda.

Langkah 1: Apa yang Kami Butuhkan

Tactigon dengan Robot Arduino IDE yang dikonfigurasi. Kami menggunakan robot 2 roda dengan papan Arduino dan radio BLE yang dihubungkan dengan UART. Jenis robot lain atau yang khusus dapat bekerja juga. Alamat MAC Robot BLE dan Kesenangan Karakteristik

Langkah 2: Mengumpulkan Alamat dan Karakteristik MAC BLE

Setelah lingkungan kita dikonfigurasi dan papan kita AKTIF, kita perlu mengumpulkan Alamat dan Karakteristik MAC BLE. Untuk melakukannya kami menggunakan aplikasi android gratis bernama BLE Scanner.

Beberapa detik setelah aplikasi akan menunjukkan BLE robot:

Seperti yang kita lihat, semua perangkat BLE di sekitar kita ditampilkan di bagian ini. Kita perlu menuliskan alamat MAC Waveshare_BLE: dalam contoh ini adalah: 00:0E:0B:0C:4A:00 Dengan mengklik tombol CONNECT, kita mengakses informasi perangkat sebagai atribut, layanan, dan karakteristik khusus.

Di sini kita perlu menuliskan UUID KARAKTERISTIK KUSTOM, dalam hal ini: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Dengan item ini kita dapat mengatur Tactigon BLE kita untuk bertindak sebagai BLE Central di bagian setup() dari kode.

Langkah 3: Sketsa Taktigon

lingkaran()

Di bagian ini kita memiliki inti sketsa. Pada frekuensi 50Hz, kami memperbarui quaternions dan sudut euler.

Menganalisis sudut pitch yang disediakan oleh perpustakaan Tactigon, kita dapat menentukan radius kemudi dengan memperlambat roda internal dan mempercepat roda eksternal.

Menganalisis gulungan, sebagai gantinya, kita dapat menentukan kecepatan perjalanan robot.

Dengan sprintf kami menyiapkan buffer untuk menulis di karakteristik.

Langkah 4: Sketsa Robot

Karena Bluetooth kami mengirimkan data yang diterima melalui UART, kami mendapatkan kecepatan roda secara langsung di buffer serial. Kami telah mengatur pin robot sebagai berikut, semua sebagai output:

Untuk mengurai perintah, pertama-tama kita membaca semua buffer serial dan memverifikasi apakah lebih panjang dari 0:

Jika perintah berisi "Wh" kita dapat mengurai string dan mengumpulkan leftSpeed dan rightSpeed.

Fungsi direct_motor menetapkan kecepatan yang ditransmisikan oleh The Tactigon ke setiap roda robot. Dengan demikian The Tactigon akan bertindak sebagai kemudi virtual!

Langkah 5: Pertimbangan Terakhir

Sketsa ini menunjukkan aplikasi potensial The Tactigon, dengan mode BLE Central dimungkinkan untuk terhubung ke perangkat BLE yang ada dan mengumpulkan informasi atau mengontrolnya. Nantikan kode Tactigon lainnya!