Angle-Meter: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:57

Dalam instruksi ini, saya akan berbagi dengan Anda cara mengambil sudut dari MPU6050 dengan raspberry pi menggunakan python. Saya menulis artikel ini karena saya tidak dapat menemukan di internet yang memandu kita menggunakan MPU6050 untuk menemukan sudut dengan raspberry pi menggunakan python. Kami menggunakan kalman-filter algoritma fusi yang digunakan dalam misi Apollo (tidak bercanda). Terima kasih kepada TJK karena telah menjelaskan algoritme yang begitu rumit sehingga orang bodoh dengan sedikit dan pengetahuan yang layak dalam matematika (seperti saya) dapat memahami cara kerja filter Kalman. Jika Anda tertarik, kunjungi blognya blog TJK yang menjelaskan kalman-filter

Dia telah mengimplementasikan algoritmanya di C++. Saya tidak dapat menemukan implementasi python dari algoritma ini di mana pun di internet. Jadi saya pikir saya akan membuat implementasi python dari algoritmanya sehingga pengguna python dapat menggunakannya untuk menemukan sudut dengan raspberry pi.

Dingin. Mari kita mulai.

Langkah 1: Diperlukan Appratus:)

1. Raspberry pi dan dependensinya (Berarti menampilkan, sumber daya, dan Anda tahu apa lagi yang diperlukan)
2. MPU6050 (Jelas)
3. Jumper - (wanita ke wanita - tergantung pada modul MPU6050 Anda)

Langkah 2: Ayo Hubungkan Mereka

Protokol:

Jika Anda tidak mengetahuinya, MPU6050 menggunakan protokol komunikasi yang disebut I2C (diucapkan I kuadrat C). Ini sangat kuat - yang diperlukan hanyalah dua kabel untuk SDA dan SCL dan jumlah maksimum perangkat yang dapat digunakan dibatasi oleh batasan perangkat keras (Anda setidaknya harus dapat menghubungkan hingga 128 perangkat). Dalam kasus kami, raspberry pi bertindak sebagai master dan MPU6050 bertindak sebagai budak.

Jika Anda tertarik untuk mempelajari cara kerja I2C, ini dia.

Baik. Mari kita mulai bekerja.

Mari kita terhubung:

Koneksi cukup sederhana.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pin 2 atau 4)

GND ----------- GND(pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Jika Anda tidak tahu konfigurasi pin raspberry pi, Anda bisa mencarinya di google. Anda dapat menemukan konfigurasi pin raspberry pi 3 di sini.

Anda juga dapat melihat diagram koneksi dan membantu diri Anda sendiri. (Dalam diagram GND MPU6050 terhubung ke pin raspberry pi ke-34. Itu juga pin ground. Jadi jangan bingung. Anda dapat menghubungkannya dengan cara apa pun.)

Langkah 3: Mari Kita Bekerja

Unduh kode:

Anda dapat mengunduh atau menyalin kode dari tautan git-hub ini. Saya lebih suka mengunduh daripada menyalin karena python terkadang melempar "penggunaan tab dan spasi yang tidak konsisten dalam lekukan" jika Anda menyalin dan menempelkan kode. Cari tahu alasannya di sini.

Jalankan programnya:

Setelah Anda menyalin kode, buka AngleOMeter.py dan jalankan. Pastikan Anda menyalin kedua file AngleOMeter.py dan Kalman.py dan keduanya berada di folder (direktori) yang sama. Anda siap untuk pergi. Miringkan modul MPU6050 dan sudut di layar akan berubah.

Selamat Membuat!