LittleArm Big: Lengan Robot Arduino Cetak 3D Besar: 19 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

LittleArm Big adalah lengan robot Arduino yang dicetak sepenuhnya 3D. The Big dirancang di Slant Concepts untuk menjadi lengan robot 6 DOF yang layak untuk pendidikan tingkat atas, dan pembuat.

Tutorial ini menguraikan semua perakitan mekanis LittleArm Big.

Semua kode dan file tersedia di Situs Web LittleBots.

Anda juga dapat membeli perangkat keras dan elektronik untuk Big di sini.

Jika Anda ingin tetap mendapatkan informasi terbaru tentang proyek baru yang berasal dari Slant Concepts, Anda dapat mengikuti kami di Facebook dan Twitter.

Langkah 1: Suku Cadang dan Alat

Semua Bagian untuk LittleArm Big disertakan dalam kit.

Langkah 2: Lampirkan Pengisap

Langkah 3: Masukkan Servo Basis

Umpankan kabel servo melalui terowongan di bagian belakang slot servo.

Mulai servo ke dalam slot miring sehingga sisi kawat mengarah. Kemudian tekan dengan kuat untuk mengatur servo.

Gunakan 2-4 sekrup pemasangan servo panjang untuk mengamankan servo ke alas. Masukkan sekrup dalam pola bintang

Gunakan klakson servo untuk memutar servo secara perlahan searah jarum jam. Kemudian lepaskan tanduk. (Servo memiliki jangkauan gerak hanya 180 derajat)

Langkah 4: Mempersiapkan Yoke Bahu

Masukkan tanduk servo ke dalam slot di Shoulder Yoke. Amankan dengan dua sekrup pemasangan tanduk servo pendek

Langkah 5: Siapkan Lengan Atas

1. Umpankan kawat melalui lubang di sisi slot servo
2. Pimpin dengan sisi kawat servo dan atur ke dalam depresi servo. (Untuk memungkinkan servo masuk lebih mudah, Anda dapat mengarsipkan tepi slot servo)
3. Ulangi untuk servo mitra.

Anda dapat menggunakan palu karet untuk mengatur servo dengan lembut. JANGAN memukul armature servo dengan palu

Catatan: Ujung Lengan Atas dengan nub kecil adalah sambungan atas atau siku. Inti besar adalah sendi bahu

1. Putar Servo Bahu sepenuhnya berlawanan arah jarum jam
2. Putar Servo Siku sepenuhnya searah jarum jam
3. Meskipun tidak perlu, Anda dapat menggunakan 2 sekrup per servo untuk mengamankan servos di slotnya. Goyangkan posisi sekrup.

Langkah 6: Siapkan Manset Pergelangan Tangan

1. Umpankan kabel servo melalui lubang di bagian belakang slot servo.
2. Atur Servo ke dalam Slot Servo
3. Amankan dengan 2 sekrup pemasangan servo pendek
4. Gunakan klakson servo cadangan untuk memutar servo secara perlahan searah jarum jam

Langkah 7: Siapkan Yoke Pergelangan Tangan

1. Atur klakson servo ke dalam slot pada Yoke Pergelangan Tangan
2. Pasang Wrist Yoke ke servo wrist yoke sehingga klakson mengarah ke kanan dan panah mengarah ke kiri.

Langkah 8: Siapkan Ujung Pergelangan Tangan

Atur servo ke Ujung Pergelangan Tangan. Jika sulit lepaskan stiker dari sisi servo. Tidak perlu sekrup.

Langkah 9: Siapkan Gripper

1. Oleskan busa perekat ke lekukan di ujung jari gripper. Atau jalankan manik-manik lem panas di sepanjang bantalan jari.
2. Tekan servo ke dalam Gripper Palm
3. Putar servo secara perlahan searah jarum jam
4. Pasang jari servo gripper. Tempatkan lubang armature ke servo terlebih dahulu lalu tekan sisi lain dari gripper ke nub rotasi. HATI-HATI untuk tidak merentangkan roda gigi terlalu jauh karena dapat merusaknya.
5. Terapkan Jari Pemalas dengan cara yang sama. Pastikan roda gigi jari menyatu sehingga jari-jarinya simetris.
6. Tutup jari dengan kuat dan pasang klakson servo.
7. Anda dapat menggunakan sekrup pemasangan servo pendek untuk mengencangkan klakson ke jari. TAPI ini bisa mengakibatkan kerusakan pada servo jika jari macet. Kami merekomendasikan membiarkan klakson longgar.

Langkah 10: Pasang Gripper ke Ujung Pergelangan Tangan

1. Tekan Pergelangan Tangan ke dalam slot pada Gripper.
2. Umpankan kabel gripper melalui loop pengorganisasian pergelangan tangan.
3. Lem panas kawat gripper ke dalam lubang kecil di Gripper Palm

Langkah 11: Bergabunglah dengan Siku dan Pergelangan Tangan

1. Umpankan kabel servo Manset melalui lubang di Manset dan Yoke Siku
2. Oleskan lem panas ke saluran di dasar Yoke Siku lalu tekan Yoke ke Manset agar slot kawat sejajar

Langkah 12: Bergabung dengan Pergelangan Tangan dan Gripper

1. Hubungkan Gripper dan Ujung Pergelangan Tangan ke Yoke Pergelangan Tangan. Pimpin dengan armature servo.
2. Posisikan Pergelangan Tangan pada sudut 90 derajat ke Pergelangan Tangan dan pasang klakson servo seperti yang ditunjukkan. Amankan dengan sekrup.

Langkah 13: Bergabung dengan Lengan Bawah Dengan Lengan Atas

1. Ingat bahwa nub kecil di Upperarm adalah nub rotasi siku
2. Hubungkan Siku dan Atas. Pimpin dengan armature servo
3. Putar Lengan Bawah ke ekstrem searah jarum jam dan terapkan hub servo melingkar
4. Sejajarkan lubang hub servo dengan lubang di kuk siku.
5. Satu sekrup pemasangan servo pendek cukup untuk mengamankan Hub Siku di salah satu dari dua lokasi

Langkah 14: Menjalankan Kabel

1. Jalankan Servo Gripper dan Ujung Pergelangan Tangan melalui saluran Pergelangan Tangan. Biarkan kendur agar gerak tidak terganggu

2. Hubungkan perpanjangan kabel panjang (50 cm) ke servo Gripper, Ujung Pergelangan Tangan, dan Manset Pergelangan Tangan.

• Hitam menjadi Coklat
• Baca sampai Merah
• Kuning ke Putih

3. Jalankan kabel servo melalui Upperarm dengan urutan sebagai berikut:

• Servo siku
• Servo Pergelangan Tangan
• Servo ujung pergelangan tangan
• Servo Gripper

4. Setelah selesai semua kabel harus melalui Upperarm dengan kendur di bagian atas untuk gerakan.

5. Masukkan semua kabel melalui Shoulder Yoke dan alasnya.

Langkah 15: Pasang Bahu

Gulung kabel melalui sisi alas searah jarum jam dan pasang bahu seperti yang ditunjukkan pada Basis.

Langkah 16: Hubungkan Lengan ke Pangkalan

1. Hubungkan Bahu ke Yoke Bahu. Pimpin dengan Servo Armature
2. Tempatkan Lengan Atas pada sudut 90 derajat ke Basis dan pasang klakson servo
3. Anda dapat menggunakan Sekrup Pemasangan Servo Pendek untuk mengamankan klakson dan meningkatkan presisi lengan. Tapi itu tidak perlu.
4. Pada titik ini lengan harus mengarah ke bawah dan ke kanan seperti yang ditunjukkan.

Langkah 17: Elektronik

1. Masukkan Papan ke dalam kotak elektronik sehingga adaptor daya dan koneksi USB mengarah ke lubang yang sesuai di dalam kotak.
2. Amankan papan dengan 4 Sekrup Papan Arduino.
3. Hubungkan kabel ekstensi servo pendek (10 cm) ke kabel servo bahu.
4. Masukkan semua kabel servo melalui tutup kotak elektronik.

Langkah 18: Elektronik 2

1. Hubungkan Kabel Servo sesuai dengan diagram.
2. Segel kotak elektronik

Lebih mudah untuk mengidentifikasi servos berdasarkan panjang kawat.

Langkah 19: Selesai

Lengan selesai! Cukup unggah kode Arduino dan sambungkan ke salah satu aplikasi. (Catatan: Pastikan bluetooth tidak terhubung saat mengunggah Sketsa Arduino. Bluetooth dan USB saling mengganggu.)

Anda dapat mengunduh kode arduino dan perangkat lunak desktop di sini.

Berikut adalah Aplikasi Bluetooth.