Lengan Robot: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Tujuan dari Instruksi ini adalah untuk membantu Anda membuat lengan robot cetak 3D Anda sendiri. Motivasi saya untuk membangun lengan robot ini berasal dari minat pada mekatronik dan kurangnya dokumentasi yang baik untuk membangun lengan 4-sumbu dengan motor stepper, Arduino dan printer 3D. Saya harap file CAD akan memandu atau menginspirasi Anda untuk membangun versi Anda lengan ini! Saat ini ada 3 sumbu selesai. Saya masih bekerja pada sumbu ke-4 dan gripper.

Langkah 1: Perangkat Keras

Lengan robot sebagian besar dicetak 3D dan digerakkan oleh sabuk. Semua bagian yang tidak dicetak 3D seperti bantalan, katrol, ikat pinggang, dan motor dapat dibeli dari internet.

Poros terbuat dari batang baja 8mm dan 5mm, ini dapat dilakukan dengan tangan jika diperlukan.

Daftar bagian:

Katrol:

• 3x GT2 katrol 20 gigi
• 2x GT2 katrol 60 gigi
• 1x GT2 katrol 16 gigi

Sabuk:

• 2x sabuk GT2 232 gigi
• 1x sabuk GT2 400 gigi

Bantalan:

• 4x 22x8 mm bantalan bola
• 2x 16x5 mm bantalan bola
• Bantalan bola 4x 10x3 mm
• 1x 98x4 mm bantalan jarum
• 1x32x2 mm bantalan jarum

Batang berulir:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

poros:

• 1x8x98mm
• 1x8x105mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motor:

3x 42x42x40 mm motor stepper bipoler NEMA17 (45 Ncm)

Mur dan sekrup:

• Sekrup kepala tombol 12x M3x10 mm (soket hex)
• 2x M3x25 mm (soket hex) sekrup kepala tombol
• 18x M3 mur pengunci sendiri
• 3x M6x15 mm (soket hex) tutup sekrup
• 3x mur M6
• 9x 3x15mm sekrup kepala tombol sadap sendiri

Langkah 2: Elektronik

Motor stepper digerakkan oleh tiga driver motor stepper DRV8825 dan Arduino Uno. Ada beberapa opsi yang tersedia di internet untuk pelindung driver untuk Arduino Uno.

Daftar bagian:

• 1x Arduino Uno
• 1x pelindung pengemudi
• 3x DRV8825
• Catu daya 12-24V

Silahkan tonton tutorial Youtube cara setting limit arus pada driver motor DRV8825.

Langkah 3: Perangkat Lunak

Arduino Uno dapat diprogram menggunakan Arduino IDE dan perpustakaan AccelStepper untuk mengontrol beberapa motor stepper menggunakan akselerasi untuk gerakan halus.

Bagian ini masih dalam pembangunan. Anda harus bereksperimen dengan pengaturan yang berbeda agar motor Anda dapat menjalankannya dengan lancar dan membuat gerakan yang terkoordinasi.

Langkah 4: Membangun Lengan Robot - Pangkalan

Sebelum mencetak bagian apa pun, bereksperimenlah dengan toleransi printer 3D Anda. Bantalan bola harus terpasang dengan baik pada tempatnya, tanpa menggunakan terlalu banyak tenaga. Jadi cetak beberapa sampel dengan ukuran berbeda untuk memeriksa dimensi mana yang memberikan hasil terbaik. Saya mendapatkan hasil terbaik dengan mendimensi lubang 0, 5 mm lebih besar dari diameter luar bantalan bola. Dasar terdiri dari empat bagian:

Langkah 5: Membangun Lengan Robot - Sumbu Kedua

Mulailah dengan merakit tensioner sabuk.