UArm Miniatur Palletizing Robot Arm untuk Arduino: 19 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:56

Kembali pada tahun 2014 saya membeli Miniatur Palletizing Robot Arm untuk Arduino secara online, saya juga mulai bereksperimen dengan pencetakan 3D. Saya mulai merekayasa balik lengan yang saya beli dan teliti ketika saya menemukan David Beck melakukan hal yang sama di situs Thingiverse Makerbot. Kami mulai bekerja sama untuk mencapai tujuan bersama dari Lengan Robot Sumber Terbuka DIY yang terjangkau dan mudah dibuat (Lite Arm i2).

Saya memindahkan versi instruksi perakitan yang lebih baik ke situs ini karena saya akan melakukan ini lagi di toko online saya Tesla Robotics & Electronics.

Anda dapat Mencetak 3D lengan ini sendiri dari manifes bagian di sini; Lengan Robot Sumber Terbuka (Lite Arm i2)

Kami juga memiliki grup Google+ untuk kolaborasi dan pembelajaran di sini; Lengan Lite Google +

Model ini adalah satu set uArms "Bubblegum" yang hasilnya disumbangkan untuk amal.

Langkah 1: Semua Bagian Cetakan 3D, Perangkat Keras, Servo

Pastikan Anda memiliki semua bagian cetak 3D yang ditampilkan, total 39, selain itu Anda juga memerlukan yang berikut ini:

Servo:

Kompatibel dengan Tower Pro MG995 atau MG996 Servos [x3]

• 1x Rotasi dasar
• 2x Gerakan lengan
• Kompatibel dengan Tower Pro SG92R opsional [x 1] (Cocok di Kepala)

Perangkat keras:

• Perakitan akan membutuhkan sekrup mesin #6M tanpa mur dan mur pengunci.
• Perakitan akan membutuhkan ring datar #6M.
• Perakitan akan membutuhkan sekrup Deck atau Drywall 3x 1,5".
• Perakitan akan membutuhkan batang berulir 6~7" #6M.

Lubang pemasangan akan mengakomodasi Arduino UNO

** 4 spacer kecil servo dasar mungkin memerlukan pengamplasan agar pas (Tergantung pada servo yang digunakan). Tidak ada perkakas bagian lain yang diperlukan. 2 spacer ekstra kecil disertakan.

! Jangan terlalu mengencangkan bagian, ini dapat menyebabkan kerusakan pada uArm dan mencegahnya beroperasi dengan benar

Dimensi yang Dirakit:

Tinggi: Sekitar 12 Inci (Posisi tertinggi)

Panjang keseluruhan: 19,5 inci dengan lengan benar-benar terentang (posisi terpanjang)

Panjang lengan: 13,25 Inci dengan lengan terentang sepenuhnya (Posisi terpanjang)

Lebar: 6,5 Inci pada titik terlebar dengan Tower Pro MG995 Servos

Lebar tanpa servos: 4.5 Inci.

Lebar, Dasar: 4 Inci x 4 Inci

Lubang pemasangan dasar: 4,5 inci, diukur melintang.

Langkah 2: Perakitan: Langkah 1

Tekan mur #6 ke dalam alur seperti yang ditunjukkan dengan tang, ini akan mencegahnya berputar bebas saat merakit sisi-sisinya nanti

Pasang cincin ke Basis seperti yang ditunjukkan

Langkah 3: Perakitan: Langkah 2

Masukkan spacer ke basis uArm. Spacer mungkin perlu diampelas agar pas tergantung pada servo yang digunakan

Pasang MG995 atau servo yang kompatibel di atas spacer dan kencangkan dengan sekrup mesin 1/2 inci #6

Langkah 4: Perakitan: Langkah 3

Pasang dudukan dasar dengan spacer dan dudukan tanduk servo menggunakan sekrup mesin 3x 1" #6 seperti yang ditunjukkan

Pasang tanduk servo dengan sekrup melalui dudukan tanduk servo

Langkah 5: Perakitan: Langkah 4

Pasang alas uArm ke Penyangga Dasar dari langkah sebelumnya dengan sekrup mesin tanduk servo seperti yang ditunjukkan

Langkah 6: Perakitan: Langkah 5

Gunakan bahu yang lebih kecil dalam perakitan ini.

Pasang MG995 atau servo yang kompatibel melalui bahu kecil dengan badan servo menghadap ke luar menggunakan sekrup mesin 4x 1/2 "#6

Langkah 7: Perakitan: Langkah 6

Pasang salah satu konektor linkage tercetak ke tanduk servo menggunakan sekrup

Selanjutnya pasang rakitan konektor linkage ke servo menggunakan sekrup mesin servo

Langkah 8: Perakitan: Langkah 7

Gunakan bahu yang lebih besar untuk bagian ini;

Pasang MG995 atau servo yang kompatibel melalui bahu besar dengan badan servo menghadap ke luar menggunakan sekrup mesin 4x 1/2 "#6

Langkah 9: Perakitan: Langkah 8

Perakitan lengan bawah;

Anda akan membutuhkan bagian-bagian yang ditunjukkan di atas, bersama dengan sekrup mesin 4x 2" #6 dan sekrup kayu 2x 1/2"

Jangan kencangkan sepenuhnya sekrup mesin 2x 2" #6 di lengan yang menahan penyangga silang bundar, ini akan memudahkan perakitan dalam langkah-langkah berikut

Langkah 10: Perakitan: Langkah 9

Perakitan lengan atas:

Anda akan memerlukan suku cadang yang ditunjukkan di atas, bersama dengan sekrup mesin 5x 2" #6 dan sekrup mesin 1x 3" #6

Gunakan dua sekrup yang lebih panjang untuk memasang tautan ke kepala

Langkah 11: Perakitan: Langkah 10

Pasang dua bagian linkage kinematik dengan sekrup mesin 1/2" #6 seperti yang ditunjukkan

Langkah 12: Perakitan: Langkah 11

Pasang rakitan lengan atas dan bawah:

Bagian penghubung yang lebih pendek digunakan dalam langkah ini, dilekatkan pada bagian belakang lengan atas seperti yang ditunjukkan

Ini dirakit dengan sekrup mesin 1x 3" #6 pada titik pivot lengan atas dan sekrup mesin lengan bawah 1x 2" #6 digunakan untuk penghubung

Langkah 13: Perakitan: Langkah 12

Pasang rakitan bahu besar ke rakitan lengan menggunakan sekrup mesin servo

• Pasang batang penghubung lengan ke bahu besar seperti yang ditunjukkan pada gambar kedua.

Langkah 14: Perakitan: Langkah 13

Pasang rakitan bahu / lengan besar ke rakitan dasar

Rakitan bahu besar dipasang melalui sekrup mesin 2x 1,5" #6 yang diulir melalui 2 mur di sisi rakitan dasar

Langkah 15: Perakitan: Langkah 14

Pasang rakitan bahu kecil ke rakitan lengan dan rakitan dasar

Rakitan bahu kecil dipasang melalui sekrup mesin 2x 1,5" #6 yang diulir melalui 2 mur di sisi rakitan dasar

Linkage lengan atas terpasang pada klakson linkage bahu kecil dengan spacer kecil antara Linkage dan klakson menggunakan sekrup mesin 1x 2" #6 dengan spacer besar di bagian luar sebagai stop yang diamankan dengan mur pengunci nilon

Langkah 16: Perakitan: Langkah 15

• Batang berulir panjang digunakan untuk mengikat kedua bahu menjadi satu dan mengencangkan seluruh sasis lengan.
• Kencangkan batang ini dengan menarik celah (spasi) keluar dari bagian antara dua tanduk servo.

! JANGAN terlalu kencangkan baut ini karena akan terjadi kerusakan servo

Langkah 17: Perakitan: Langkah 16

Platform pemasangan Arduino:

Platform ini dirancang untuk Arduino Uno, tetapi Arduino Duemilanove akan cocok

Merakit seperti yang ditunjukkan. Kedua penyangga akan menempel pada lubang yang sesuai di masing-masing bahu. Platform dipasang di atas penyangga. Lubang sekrup dengan riser dibangun ke dalam platform untuk mengakomodasi Arduino

Langkah 18: Produk Jadi

Menyelesaikan Lengan Robot Palletizing Miniatur UArm untuk Arduino

Langkah 19: Petunjuk Bonus

Dua gambar di atas adalah instruksi piktograf yang ringkas dan mudah dicetak untuk perakitan uArm.

Runner Up di Design Now: In Motion Contest