Hexa-pod: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Ini adalah hexapod, itu adalah robot ukuran kecil yang memiliki bagian-bagian kecil yang dibuat dengan printer 3D dengan menggunakan filamen nilon.

Sangat mudah untuk mengontrol dan memainkan fungsinya. Gerakannya adalah:

Maju

Ke belakang

Belok kanan

Belok kiri

Kanan Maju

Kiri ke depan

kanan Mundur

kiri ke belakang

Desain yang digunakan untuk tubuh hexapod adalah persegi panjang. Bentuk tubuh persegi panjang dengan enam kaki yang memiliki tiga derajat kebebasan masing-masing kaki adalah spesialisasinya. Desain ini meniru gerakan dinamis serangga berkaki enam. Desain Hexapod adalah versi upgrade dari hexapod proyek saya sebelumnya (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) yang saya buat awal 2 tahun yang lalu dengan bantuan penggaris plastik. Dalam waktu dua tahun ini karena saya seorang mahasiswa teknik, saya telah belajar menggunakan program dan perangkat lunak yang berbeda. (seperti proteus dan CAD) yang membantu saya untuk membuat hexapod ini hingga ini. Saya mengupgrade hexapod ini dari yang pertama ke yang ini mengganti semua bagian bodi.

Langkah 1: Alat dan Bahan

Untuk membangun hexapod ini saya telah menggunakan beberapa alat dasar dan terdaftar sebagai:

1. Printer 3D: Printer 3d digunakan untuk mencetak semua bagian 3d dari hexapod.

2. Pita kertas: Saya menggunakannya untuk mengikat kawat di tempatnya masing-masing.

3. Lem dan lem panas: Digunakan untuk menempatkan dudukan gigi tetap di tempatnya.

4. besi solder: Digunakan untuk menyolder header laki-laki di papan pvc.

MATERI:

Saya membawa semua komponen elektronik dari toko elektronik

dan komponen elektroniknya adalah:

1.arduino uno

2. Motor servo SG90

3. modul Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Karena murah dan mudah digunakan dan di hexapod saya sebelumnya, saya memiliki Arduino uno yang sama yang sebelumnya tersedia, jadi saya menggunakan Arduino tetapi Anda dapat menggunakan Arduino apa pun.

Servo Sg90: Ini adalah motor servo ringan yang memiliki kinerja baik yang memiliki derajat operasi (0-180), meskipun saya telah menggunakan servo sg90. Saya ingin menyarankan untuk menggunakan servo mg90 karena setelah beberapa pengoperasian motor servo sg90, motor servo sg90 kinerja menurun karena roda gigi plastik robek.

Modul Bluetooth (Hc-05): Tahan lama dan memiliki kecepatan transmisi tinggi pada bud rate 9600 dan dapat dioperasikan melalui tegangan 3-5dc.

Sumber Daya: untuk sumber daya saya memiliki fleksibilitas untuk menggunakan sumber daya yang berbeda. Karena hexapod dapat dioperasikan di 5v dc, hexapod dapat dialiri daya melalui bank daya serta pengisi daya seluler umum atau melalui port usb usb laptop Pelabuhan.

Langkah 2: Membangun Bagian 3D

Karena ada banyak platform untuk modul 3d perangkat lunak CAD dan dengan info dan pengetahuan dasar tentang perintah, siapa pun dapat membuat modul 3d mereka sendiri. Untuk desain modul 3d saya menggunakan platform online (onshape.com)

Untuk desain modul 3d, pertama saya perlu membuat akun dan login karena saya telah membuat akun siswa saya dapat mengakses semua fitur onshape.

Untuk desain modul 3d saya telah mengambil referensi desain dari salah satu proyek yang tersedia di situs instruksi ini (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). referensi proyek itu untuk desain komponen hexapod saya, tetapi semua desain yang saya buat mirip dengan mereka.

Umumnya di hexapod saya, ini adalah komponen yang digunakan

1. Bagian tubuh bagian atas x1

2. Bagian tubuh bawah x1

3. Kiri Coxa x 3

4. Coxa x3 Kanan

5. Femur x6

6. Tibia Kiri x 3

7. Tibia kanan x3

8. Pemegang x12

modul 3D dapat diunduh melalui tautan ini:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

mari kita lihat desain modul 3d dengan deminsion:

Langkah 3: Pengkabelan dan Koneksi

Untuk pengkabelan hexapod saya telah merancang diagram sirkuit pada proteus dan mengembangkan sirkuit pada papan matriks pvc seperti yang ditunjukkan pada foto. Sambungan motor servo umum seperti:

motor servo (1-7)

motor servo (2-3)

motor servo (5-6)

motor servo (8-9)

motor servo (11-12)

motor servo (14-15)

motor servo (17-18)

Motor servo (10-16)

Langkah 4: Perakitan dan Simulasi pada Cad

Sekarang mari kita lihat simulasi kaki hexapod bagaimana mendapatkan tiga derajat kebebasan.

Waktu proyek yang paling memakan waktu adalah merancang modul 3d dari bagian yang berbeda dan mencetaknya serta mensimulasikan sirkuit.

Masalah teknis yang paling umum terjadi pada proyek ini pada awalnya adalah manajemen daya & manajemen berat untuk mengatasi masalah catu daya, pasokan daya ke servomotor saya langsung menghubungkan jumper dari bawah port Arduino A/B. Dan juga mengambil pasokan 5v dc dari papan Arduino dimana pasokan kismis meningkat dengan sisa pasokan 5v dimana saya mendapatkan keuntungan seperti hexapod saya dapat beroperasi menggunakan charger ponsel biasa, bank daya atau port usb laptop. Dan untuk menjaga berat dan pusat gravitasi seragam bahkan ketika kakinya naik di udara saya telah memprogram hexapod sedemikian rupa sehingga meniru gerakan enam kaki serangga. Tiga kaki pertama bangkit dan bergerak kemudian mereka mendarat dan setelah itu tiga kaki lainnya bangkit dan bergerak kemudian mendarat dimana semua beban berada di tengah tubuh.

Langkah 5: Kode Arduino dan Apk Seluler

Setelah mencetak modul 3d dan mengumpulkan semua perangkat keras dan merakitnya, saya memprogram Arduino sebagai persyaratan kami. Saya memiliki kode hexapod seperti itu meniru gerakan serangga saat bergerak maju, mundur, naik, turun, dan seterusnya.

Dan untuk memberikan perintah dan kontrol hexapod saya mengembangkan aplikasi android sebagai kebutuhan saya dan program (coding) yang saya miliki di Arduino. Untuk menunjukkan hexapod saya fungsinya gerakan dinamis di sini adalah gambar dari aplikasi saya. apk ini memiliki tombol (tombol tekan) dan menyediakan kode individu khusus untuk melakukan fungsi tertentu.

Berikut kodenya:

Langkah 6: Selesai

Setelah merakit semua perangkat keras dan memprogram arduino dan aplikasi seluler. akhirnya hexapod ini siap dioperasikan.

Saya telah memutakhirkan hexapod ini dari hexapod pertama saya ke ini seperti yang ditunjukkan pada gambar, yang telah saya lakukan dengan menggunakan berbagai pengetahuan yang diperoleh dari kursus teknik saya serta melalui bantuan pos berbeda yang terkait dengan hexapod di situs ini instrucables.com

Karena proyek ini merupakan salah satu pencapaian besar karir mahasiswa saya. Saya akan terus meningkatkannya lebih jauh dan melakukan proyek lain.

jadi jika ada yang memiliki pertanyaan terkait dengan robot pod atau proyek saya "hexapod" tanyakan saja.

Berikut adalah beberapa hexapod saya di mana keponakan saya mengendalikan hexapod dan bersenang-senang.