Lampu Lengan Ayun Robot Bertenaga Pulley: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Anda akan perlu:

Peralatan:

-Pemotong Kawat

-Hacksaw -Ratchet atau kunci pas

-Bor motor

-Pemotong laser (opsional)

-Pistol Lem Panas

Elektronik:

-2x motor servo hobi

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo kit

-Papan tempat memotong roti

-Modul Joystick atau 2 Potensiometer

Perlengkapan/Bahan Lainnya:

-Lampu dari toko barang bekas

-Lamp Base (milik saya adalah yang lama yang saya dapatkan dari Ikea tetapi biasanya mereka datang dengan lampu)

-Klem Selang

-Kabel (eksperimen dengan berbagai tegangan dan jenis kabel)

- mesin jahit kumparan

-x2 Rol kabinet nilon

-Penyelenggara Kabel (opsional)

-Berbagai perangkat keras lainnya

Langkah 1: Memperbaiki Lampu Junk Shop

Seperti semua proyek saya, salah satu prioritas saya adalah tidak membeli dan persediaan baru, dan sebaliknya mengandalkan komponen daur ulang atau daur ulang. Harga yang harus dibayar untuk mencoba mengimbangi jejak karbon Anda, tentu saja, adalah kenyamanan. Lampu artikulasi yang saya beli di toko barang bekas cukup rusak, jadi harus diperbaiki. Pertama, saya harus memotong kabel lampu untuk menariknya keluar dari balok yang rusak untuk diperbaiki. Dengan gergaji besi, saya melepaskan ujung salah satu balok lampu (foto). Setelah melepas sekitar satu inci balok yang rusak, saya kemudian harus melepaskan satu inci dari balok paralel untuk meratakannya. Untuk menyelesaikannya, saya melihat lubang sekrup baru dengan bor listrik saya di kedua balok dan dipasang kembali.

Langkah 2: Memasang Servo

Untuk ini, saya menggunakan dua braket sudut kanan dengan klem selang yang dipasang untuk menahan motor agar mudah dilepas. Tandai dan bor lubang untuk braket sudut kanan di sepanjang alas di suatu tempat, sejajar dengan sumbu rotasi - yang dalam hal ini horizontal ke alas Lampu, dan vertikal ke poros tengah Lampu. Bagian ini agak mudah, hanya berhati-hatilah dan pastikan untuk membuka klem selang sebelum mencoba mengebornya karena bisa sangat sulit untuk dibor. Saat pemasangan braket dan klem selesai, cukup tekuk klem secara kasar menjadi bentuk persegi panjang dan kencangkan di sekitar setiap servo dan kencangkan.

Setelah ini, saya membuat beberapa cakram potongan laser dengan berbagai ukuran untuk dicoba digunakan sebagai derek untuk menggerakkan katrol. Setelah beberapa percobaan dan mengganti roda, yang saya putuskan adalah diameter 2,5" untuk poros lampu/sumbu X dan dua cakram berdiameter 2,5"+ 1" tambahan untuk rakitan dasar.

Langkah 3: Memasang Katrol

Setelah Servo berada di tempatnya, saatnya untuk mulai membuat robot ini bergerak! Saya memutuskan pada puli daripada roda gigi sebagian besar karena saya tidak memiliki pengalaman bekerja dengan roda gigi dan tidak merasa ingin merancang dan membuat kotak roda gigi saya sendiri untuk tujuan yang satu ini. Saya juga akhirnya menyukai sistem katrol karena gerakan lampu tampak lebih alami, dan hampir mengingatkan pada Automata awal.

Langkah 4: Sirkuit & Kode

Pertama, saya membuat prototipe sirkuit untuk mengontrol kedua servo saya dengan Sirkuit TinkerCad. Berikut adalah skema terakhir yang saya tentukan, yang dapat dengan mudah dikonfigurasi ulang untuk menggunakan dua potensiometer sebagai input, atau joystick. Kode ini adalah program sederhana yang juga bekerja dengan sirkuit yang dikonfigurasi ulang untuk input joystick. Ini adalah tempat tempel untuk kode yang sudah selesai: Di sini.

Langkah 5: Kesimpulan & Catatan Iterasi Berikutnya

Namun, pada akhirnya, lampu robot saya yang telah dirakit sepenuhnya berfungsi; motor servo tidak cukup kuat untuk menggerakkan lampu secara konsisten. Gerakannya sangat tersentak-sentak dan sporadis, yang saya suka, tetapi seringkali tidak bergerak sama sekali. Motor servo tingkat hobi yang saya gunakan membuat suara berkedut yang mengerikan saat dalam posisi "idola". Ini berpotensi dapat dicegah dengan dua cara:

1. Menggunakan motor stepper untuk melilitkan kabel katrol dan berhenti pada posisi yang diinginkan daripada menggunakan servo untuk mengasumsikan nilai sudut tertentu sesuai permintaan.

2. Menyesuaikan kode saya untuk memiliki status idola di mana servos tidak menerima input apa pun saat kurang dari nilai tertentu. Karena cara saya memetakan nilai sudut input yang berbeda ke motor servo, motor servo terus-menerus dalam keadaan diberi daya atau menerima sinyal input beberapa menit, bahkan ketika tidak ada orang yang menyentuh pengontrol.

Saya juga ingin membuat remote kontrol yang lebih baik. Saya akan menukar joystick-yang sangat rewel-kembali ke dua potensiometer. Pemancar/penerima IR untuk fungsionalitas nirkabel juga akan menjadi tambahan yang menyenangkan. Tentu saja, pengontrol prototipe saya hanya dipasang pada sepotong akrilik dengan velcro, jadi saya pasti akan menjadikannya sebagai rumah khusus untuk pengontrol nirkabel saya.

Sebagai kesimpulan, saya bersenang-senang dengan proyek ini, dan akan senang melihat orang lain menggunakan lampu robot bertenaga katrol!