Perro-Bot: 8 Langkah

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2025-01-23 14:49

sahabat terbaik insinyur elektronik, bot anjing

tubuh robot berkaki empat dengan 3 derajat kebebasan per kaki, sangat murah dan sederhana, yang akan melayani Anda sebagai platform untuk semua jenis proyek yang Anda suarakan, dapat mengontrolnya dari jarak jauh atau sepenuhnya otonom

Langkah 1:

robot ini melakukan dari berjalan, duduk, berdiri, hingga berlari seperti orang gila kemana-mana

Mampu membuka kaki, menutupnya, menggerakkan pinggul, dan lutut berkat servomotor paling umum yang bisa Anda dapatkan dari China

segmen cangkang dan kaki yang dicetak 3D terbuat dari kayu balsa (sangat ringan)

Langkah 2:

dikendalikan dengan mikrokontroler stm32f401 yang kuat

untuk mengontrol 12 servomotor dengan PWM pada saat yang sama, dan untuk dapat menghasilkan urutan berjalan dari bot-anjing

Langkah 3:

Kita mulai dengan melihat gambar model lutut untuk memahami bagaimana kaki akan bergerak saat diregangkan dan ditekuk

dan berdasarkan model eksperimental ini kami akan merancang model akhir, yang saya lampirkan desainnya (gunakan karya solid dan freecad untuk mendesain bagian mekanis)

Langkah 4:

Seperti yang dapat Anda lihat pada gambar, setiap kaki terdiri dari 3 servomotor, untuk gerakannya, M1: untuk membuka kaki robot, M2: untuk menggerakkan pinggul, dan M3: untuk menggerakkan lutut (tetapi yang terakhir ditempatkan oleh pinggul kaki yang sama dan dihubungkan dengan batang tendon untuk mengurangi beban pada kaki yang sama dengan pengungkit)

Langkah 5:

Robot ini ditenagai oleh 2 baterai 3.7V yang dapat diisi ulang secara seri yang memberi makan dua regulator tegangan untuk mendapatkan 5 volt tetap yang dengannya 12 motor servo dan mikrokontroler didistribusikan secara terdistribusi

Langkah 6:

Ini adalah koneksi yang saya gunakan untuk mengontrol 12 servomotor pada 12 PWM, seperti yang Anda lihat di foto kaki depan naik dan kaki belakang turun, tendangan di sisi kanan diwakili di sisi kanan dan kiri salah satunya adalah dari sisi masing-masing, dan pin mikrokontroler yang terhubung dengannya dapat terlihat dengan sangat jelas, contoh: kaki depan kanan motor M1: terhubung ke pin PE9 mikrokontroler STM32F401, dan seterusnya dengan pin lainnya

Langkah 7:

Segmen kaki yang kaku (dicat hitam) terbuat dari kayu balsa seringan mungkin, dan seperti yang Anda lihat di video, robot menopang berat berdirinya sendiri dengan sangat baik tanpa masalah hanya dengan kekuatan servomotornya. dan sumber daya baterai yang dia bawa sendiri

Langkah 8:

Sekarang saatnya untuk bersenang-senang, sekarang Anda dapat menerapkan urutan langkah yang berbeda, berjalan, berlari, bermain, melompati rintangan, baik dari jarak jauh maupun secara mandiri, itu tergantung pada apa yang Anda putuskan untuk dilakukan dengan platform robot yang menyenangkan ini.

Dalam firmware saya mendukung sysctick, untuk menghasilkan interupsi konstan yang membantu membentuk urutan setiap tugas tertentu yang dikembangkan robot pada saat tertentu

Setiap pertanyaan, atau bantuan yang Anda butuhkan, beri tahu saya dan saya akan dengan senang hati membantu Anda, apakah itu kode, desain mekanik, elektronik, dll.