Konversi Robot Truk RC: 5 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

Instruksi ini mencakup konversi truk RC off-the-shelf murah menjadi platform visi robot yang kuat yang mampu mengikuti bola, dll.

Saya selalu suka melihat proyek di seluruh dunia menggunakan robot mahal, menjalankan perangkat lunak pengolah penglihatan yang kompleks, dan memimpikan hari dimana saya bisa bermain sendiri. Memenangkan lotere atau membangunnya dengan harga murah? Murah menang setiap saat. Saya katakan murah, tapi yang saya maksud adalah murahan. Itu tergantung pada seberapa rumit Anda menginginkannya dan seberapa banyak Anda telah berbaring. Mungkin harus "murah dibandingkan dengan robot Corrobot atau Whitebox" (walaupun mereka memiliki lebih banyak fungsi) Pokoknya. Suku cadang yang diperlukan Toyabi Skullcrusher RC truk monster SSC-32 untuk kemiringan webcam Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth pengontrol kecepatan 2x10a Papan sistem laptop Dell C610 + proc + memori + konverter nirkabel 12v - 19v untuk menjalankan laptop dari baterai SLA 12v Baterai 12v (saya menggunakan 12v SLA 7ah tapi agak terlalu berat, mungkin LIPO?) RS232 - Konverter TTL (buatan sendiri atau Ebay) untuk Sabertooth USB - Konverter RS232 untuk SSC-32 Unit kendali jarak jauh dan keyfob (buatan sendiri atau Ebay) - ini adalah failsafe jadi saya dapat memutus daya ke hub USB Sabertooth Kipas 12V Kotak set-top satelit lama - mengosongkan ini dan menggunakannya sebagai kotak untuk menampung semuanya. Perangkat Lunak Windows Xp Roborealm UltraVNC

Langkah 1: Sumber Truk RC

Saat berselancar di Ebay suatu hari saya menemukan truk monster RC baru yang dijual sangat murah. Hal yang menarik tentang mereka adalah bahwa mereka memiliki kemudi bergaya tank alih-alih kemudi Ackerman normal seperti kebanyakan truk RC. Mereka dapat dibeli di Eropa dari balap Seben dan di AS dari Amazon dan disebut "Skull Crusher" dari Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKBerikut adalah beberapa video truk beraksihttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enSaya memiliki firasat robot yang bagus tentang hal ini meminta pasangan saya yang lebih baik untuk membelikan saya satu untuk ulang tahun saya. Truk itu BESAR dan dilengkapi dengan pengontrol kecepatan sederhana yang hidup/mati agak dari proporsional, tetap saja, itu luar biasa apa yang bisa dicapai dengan model yang murah. Stok, itu akan berputar di tempat, memanjat segala macam objek dan gradien. Ini memiliki suspensi dan persneling independen untuk setiap roda dan berjalan dari dua motor kecil. Ini SANGAT besar dan datang dalam kotak yang sangat besar. Konstruksi lebih baik dari yang diharapkan untuk model yang begitu murah, tetapi bannya adalah semacam cetakan PVC berbusa. Selain itu, banyak ruang di papan dan memiliki pegas di setiap sudut. Transmisi adalah dengan gigi turun 4 lengan diartikulasikan ke roda.

Langkah 2: Melucuti

Pekerjaan pertama adalah melepaskannya dan melepaskan pengontrol kecepatan lama dan menggantinya dengan Sabertooth dari Dimension Engineering. Anda perlu memotong kapasitor filter elektrolit dari motor karena mereka akan meledak di bawah kontrol motor PWM. Biarkan kapasitor keramik di tempatnya untuk menyaring kebisingan. Cangkang bodi mudah lepas dan lampu terputus melalui konektor kecil. Saya memotong sisa sirkuit pengontrol dan penerima. Saya menambahkan Sabertooth sementara dan mengaturnya untuk mode RC dan set proporsional 27Mhz lama yang saya miliki untuk diuji. Semua ok, bahkan lebih menyenangkan mengendarainya di bawah kontrol proporsional yang tepat:) Dapat bergerak dengan sangat cepathttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsADan dengan pengontrol kecepatan baru, juga sangat lambat !!https://www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Langkah 3: Menambahkan Otak

Langkah selanjutnya adalah menambahkan otak ke sistem. Laptop Dell C610 lama yang saya tempati telah dipotong-potong dan papan sistem, memori, dan prosesor disimpan untuk robot. Sebuah dekoder satelit tua berfungsi sebagai wadah untuk proyek dan dipasang cukup mudah ke atas truk. Saya kemudian memasang papan sistem dan pengontrol Sabertooth di dalamnya, bersama dengan baterai SLA 12V 7AH (digantung di bawah casing), konverter DC-DC untuk memberi daya pada laptop dari 12V dan failsafe. Failsafe adalah pemancar fob kunci 433Mhz kecil untuk dipotong kekuatan untuk motor jika robot harus memutuskan untuk membuat istirahat untuk kebebasan. Ini adalah sakelar RC sederhana yang dibeli dari Ebay dengan sangat murah dan digunakan untuk mengalihkan daya ke Sabertooth. Saya juga menambahkan fusebox 12v kecil dan menyambungkannya dengan beberapa kabel dari PSU PC lama. Webcam saya yang berusia 8 tahun adalah sampah jadi saya pergi keluar dan membeli Logitech 9000 PRO, yang sangat bagus dan datang dengan basis miring yang membuat saya berpikir bahwa saya dapat mengontrolnya dari laptop melalui servo untuk memiringkan kamera saat robot menyesuaikan jaraknya dari suatu objek. Saya menggunakan Pengontrol servo SSC-32 dari Lynxmotion untuk menggerakkan servo dan menghubungkan pengontrol ke PC melalui konverter USB ke serial (Saya sudah menggunakan port serial COM1 laptop untuk pengontrol motor) Laptop Dell hanya memiliki satu port USB jadi saya menambahkan hub kecil untuk memungkinkan modul USB ke Serial dan webcam USB untuk terhubung secara bersamaan. Dengan melihat ke belakang, saya akan menjelajahi Ebay untuk papan sistem Laptop yang memiliki USB 2 alih-alih 1.1, tetapi hanya itu yang saya miliki dan berfungsi dengan baik untuk saat ini. Kabel COM1 ke Sabertooth harus memiliki konverter Serial ke TTL, Anda dapat temukan ini di Ebay dengan harga di bawah $10 atau buat sendiri seperti yang saya lakukan. Ini mengubah level RS232 ke level 5v yang lebih rendah yang cocok untuk input pengontrol kecepatan. Saya juga menambahkan sakelar on/off daya yang tebal dan menyolder sakelar tombol tekan jarak jauh ke tombol daya laptop. (Bisa saja mengebor lubang di kasing dan menggunakan prodder). Kipas 12V kecil ditambahkan ke kasing untuk membantu mendinginkan papan sistem laptop yang tidak digunakan untuk berjalan tanpa kasing untuk mengarahkan aliran udara. Laptop memiliki kartu Wifi untuk memungkinkan saya mengendalikan robot dari laptop lain untuk waktu yang lama. membuat penyesuaian, dll tanpa harus menghubungkan keyboard/mouse/monitor ke robot.

Langkah 4: Instal Perangkat Lunak

Saya menginstal XP dan driver Dell di laptop dan menginstal sedikit perangkat lunak gratis yang disebut Roborealm yang merupakan program pemrosesan visual hebat yang ditujukan untuk aplikasi robot yang kebetulan memiliki modul SCC-32 dan Sabertooth di dalamnya. Sukacita !!

(Update: Roborealm gratis, tapi mereka sudah mulai mengenakan biaya untuk penggunaannya, untungnya tidak terlalu banyak) https://www.roborealm.com Ada contoh skrip pengikut bola hijau yang dapat Anda unduh dari situs web Roborealm yang saya modifikasi sedikit untuk bekerja dengan perangkat keras saya dan saya menghabiskan beberapa jam mengutak-atik pengaturan di filter sampai saya memilikinya sebaik mungkin. Saya juga mengunduh perangkat lunak gratis, UltraVNC, di dua laptop yang memungkinkan saya untuk melakukan remote ke robot dan melakukan penyesuaian atau hanya menonton apa yang terjadi di layar dan webcam.https://www.uvnc.com/

Langkah 5: Pengujian

Keesokan harinya setelah menyelesaikannya, saya membawa robot itu ke acara robot dan mengujinya dengan menendang bola hijau dengan lembut di lantai dan melihat robot mengikutinya ke mana pun ia pergi. Itu bisa maju, kiri, kanan dan mundur jika bola datang ke arahnya. Saya memiliki satu jari di remote failsafe setiap saat. Itu hanya melesat sekali ketika menyukai tampilan pepohonan hijau melalui jendela. Tweak cepat dari pengaturan Hue filter warna memperbaikinya. Bukan proyek yang selesai dengan cara apa pun, tetapi platform yang bagus untuk bersenang-senang dan menguji semua ide aneh saya untuk sensor, dll. Jika Anda memiliki laptop lama yang tergeletak di sekitar (sekitar PIII 1Ghz) dan segala jenis pengontrol kecepatan yang digerakkan oleh PC maka Anda dapat mengaturnya dengan cukup cepat. Buatlah sesederhana atau serumit yang Anda inginkan. Tidak diperlukan pemrograman nyata, hanya mengutak-atik skrip, dllLangkah saya selanjutnya adalah menambahkan beberapa sensor (ultrasonik dan IR) ke robot dan menukar baterai Lead-acid yang berat dengan LIPO untuk mengurangi beban dari suspensi. Saya mungkin memiliki stab dan reverse Engineering the ball follow script dan menambahkan input sensor dari SCS-32 ke dalam loop program Roborealm. Ingat failsafe. Robot ini dapat bergerak cepat dan cukup berat. Dapat dengan mudah menyebabkan cedera jika lolos dan mengamuk. Jika Anda memerlukan detail lebih lanjut, tanyakan saja. Saya akan mencoba membantu dengan cara apa pun yang saya bisa. Selamat bersenang-senang. (Untuk video di bawah ini, saya memodifikasi skrip untuk mengikuti bola oranye karena bola hijau tidak berfungsi dengan baik di rumput. Saya berharap saya telah mengambil video dari acara robot karena mereka memiliki lantai terbuka yang besar di mana saya menendang bola perlahan dan melihatnya menggelinding jauh dengan robot dalam pengejaran !!)

Hadiah Kedua dalam Kontes Robot Instructables dan RoboGames