Robot Con Sistema De Control: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:58

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para el sistem de kontrol, gunakan versi sederhana dan kontrol PID dan gunakan algo de impresion 3D, dan program Arduinos. Penjelasan tentang sistem kontrol aplikasi banyak robot, tidak ada masalah yang harus diselesaikan.

Biaya tambahan untuk robot lebih mahal $35, sesuai dengan pilihan Anda untuk mengetahui tema-tema yang dibuat untuk robot, dan gunakan untuk digunakan sebagai basis robot tipo "mikromouse" dengan hasil yang memuaskan.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilito los motores DC y algunos otros komponen.

Langkah 1: Materi

bagian

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (unque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC incorporados
2. Kabel f-f de 3 pinus
3. Motor DC pequeños con caja de engranajes (motor microgear). Los motores que utilizo son de 140/270 revolusi. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analogi infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Tidak sesuai dengan 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. hati-hati
2. Desatornillador, alicate dan cortador de kabel
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Langkah 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 mikro dan plastik PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Langkah 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

conexione

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Catatan como los kabel van conectados. el MR y ML van al revés (catatan el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Langkah 4: Cómo Controlar El Robot?

"memuat = "malas"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Sederhana ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Reto

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• Qué pasa si le agrego sensor 45 grado a cada lado? Catatan como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Bahan Adisional

• PID di Wikipedia
• Otro dapat diinstruksikan untuk mengontrol PID bastante bueno (dalam bahasa Inggris) de un seguidor de línea