Pembuatan Mobil Parkir Paralel Otonom Menggunakan Arduino: 10 Langkah (Dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Terakhir diubah: 2024-01-30 09:55

Di parkir otonom, kita perlu membuat algoritma dan sensor posisi sesuai dengan asumsi tertentu. Asumsi kita adalah sebagai berikut dalam proyek ini. Dalam skenario, sisi kiri jalan akan terdiri dari tembok dan area taman. Seperti yang Anda lihat di video, total ada 4 sensor, 2 di sisi kiri mobil dan satu di sisi belakang dan depan.

Langkah 1:

Langkah 2:

Langkah 3:

Langkah 4: Algoritma Sistem:

Dua sensor di sisi kiri mobil memahami bahwa dinding itu 15 cm lebih kecil dari nilai yang diukur dan bergerak maju. Ini mencatatnya dalam memori. Kedua sensor di tepi mengukur secara terus-menerus, dan ketika nilai ini sama dengan nilai yang dihasilkan, Anda harus memutuskan cara parkir.

Algoritma Pemilihan Metode Taman

• Kasus 1: Jika nilai terukur lebih besar dari mobil dan lebih kecil dari panjang mobil, sistem parkir paralel akan beroperasi.
• Kasus 2: Jika nilai terukur lebih besar dari panjang mobil, robot akan parkir secara vertikal.

Langkah 5: Algoritma Parkir Paralel:

Dalam hal ini, mobil melintasi area parkir dan mobil berhenti ketika dua sensor di samping melihat dinding lagi. Dia kembali sedikit dan berbelok ke kanan 45 derajat. Saat bergerak mundur, sensor belakang masuk ke area taman dengan mengukur dan mulai berbelok ke kiri. Selama gerakan kiri, sensor di tepi mengukur terus menerus dan kedua sensor terus berbelok ke kiri sampai nilai terukur sama satu sama lain. Berhentilah ketika Anda setara. Sensor depan mengukur dan bergerak maju hingga berukuran 10 cm dan berhenti saat berukuran kecil sebesar 10 cm. Parkir selesai.

Langkah 6: Algoritma Parkir Vertikal

Jika sensor di tepi mengukur nilai terlalu banyak di atas panjang mobil, mobil berhenti dan berbelok 90 derajat ke kiri. Mereka mulai bergerak menuju tempat parkir. Pada saat ini, sensor depan terus mengukur dan mobil berhenti jika nilai yang diukur kurang dari 10cm. Operasi taman selesai.

Langkah 7: Bahan:

• Arduino Mega
• Pelindung Motor Adafruit
• Kit Robot Motor 4 Dc
• 4 buah Sensor Ultrasonik HC-SR04
• Sensor Kecepatan Inframerah LM 393
• Baterai Lipo (7.4V 850 mAh sudah cukup)
• Kabel jumper

Beli:

Langkah 8: Bagian Mekanik:

Sensor inframerah dalam sistem mengukur kecepatan motor. Ini untuk mengukur jumlah putaran roda saat diparkir dan memastikan parkir tanpa kesalahan. Jika Anda tidak memiliki disk encoder di kit robot Anda, Anda dapat menginstalnya sebagai tambahan. Hal yang perlu diperhatikan disini adalah jumlah lubang pada disk encoder. Jumlah lubang encoder pada proyek ini adalah 20 dir. Jika Anda memiliki nomor yang berbeda, Anda perlu menyesuaikan putaran mobil lagi.

Posisikan sensor kecepatan LM393 seperti gambar di atas. Pastikan lubang cakram encoder berada pada kecepatannya

Langkah 9: Diagram Sirkuit:

Koneksi Pin Sensor Ultrasonik

Sensor Depan => Pin Pemicu: D34, Pin Gema: D35

Sensor Depan Kiri => Pin Trigonometri: D36, Pin Gema: D37

Sensor Belakang Kiri => Pin Trigonometri: D38, Pin Gema: D39

Sensor Belakang => Pin Pemicu: D40, Pin Gema: D41

Perisai Motor Sambungan Pin Motor Dc Motor Depan Kiri => M4

Motor Depan Kanan => M3

Motor Belakang Kiri => M1

Mesin Belakang Kanan => M2

Koneksi Pin Sensor Kecepatan LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Langkah 10: Bagian Perangkat Lunak

Anda dapat menemukan perpustakaan sensor dan kode arduino di sini >> mobil parkir otonom